平面机构自由度和速度分析.ppt

* 第一章 平面机构的结构分析 §1－1 运动副及其分类 §1－2 平面机构运动简图 §1－3 平面机构的自由度 §1－4 速度瞬心及其在机构速度分析上的应用 §1－1 运动副及其分类 一、自由构件的自由度 1. 自由度： 可能出现的独立运动称为构件的自由度。 2. 自由度的个数： 3个（平面机构） 平面机构: 所有构件都在相互平行的平面内运动的机构。 空间机构: 作者：潘存云教授 二、运动副 a)两个构件、b) 直接接触、c) 有相对运动 运动副元素－直接接触的部分（点、线、面） 例如：凸轮、齿轮齿廓、活塞与缸套等。 1、定义：运动副－－两个构件直接接触组成的仍能产生某些相对运动的联接。 三个条件，缺一不可 作者：潘存云教授 按运动副元素分有： ①高副(high pair)－点、线接触，应力高。 ②低副(lower pair)－面接触，应力低。 例如：滚动副、凸轮副、齿轮副等。 例如：转动副（回转副）、移动副 。 2、运动副的分类： §1－2 平面机构运动简图 一、机构运动简图－用以说明机构中各构件之间的相对 运动关系的简单图形。 作用： 1.表示机构的结构和运动情况。 2.作为运动分析和动力分析的依据。 二、常见运动副符号的表示: 国标GB4460－84 详见教材 P7 页。 常用运动副的符号 运动副 名称 运动副符号 两运动构件构成的运动副 转动副 移动副 1 2 1 2 1 2 1 2 1 2 1 2 1 2 1 2 1 2 1 2 1 2 1 2 1 2 两构件之一为固定时的运动副 1 2 2 1 2 1 平面运动副 平面高副 2 1 2 1 三、构件的表示方法: 一般构件的表示方法 杆、轴构件 固定构件 同一构件 三副构件 两副构件 一般构件的表示方法 注意事项: 作者：潘存云教授 画构件时应撇开构件的实际外形，而只考虑运动副的性质。 四、构件分类 1、固定件： 用来支撑活动构件的构件。 2、原动件： 是运动规律已知的活动构件。 3、从动件： 随着原动件运动而运动的活动构件。 五、读运动简图 如图所示：下图中有几个构件？有哪几种运动副的形式？ 六、绘制机构运动简图（实验课） 顺口溜：先两头，后中间， 从头至尾走一遍， 数数构件是多少， 再看它们怎相联。 步骤： 1.运转机械，搞清楚运动副的性质、数目和构件数目； 4.检验机构是否满足运动确定的条件。 2.测量各运动副之间的尺寸，选投影面（运动平面）， 绘制示意图。 3.按比例绘制运动简图。 简图比例尺： μl =实际尺寸 m / 图上长度mm 思路：先定原动部分和工作部分（一般位于传动线路末端），弄清运动传递路线，确定构件数目及运动副的类型，并用符号表示出来。 §1－3 平面机构自由度 作平面运动的刚体在空间的位置需要三个独立的参数（x，y, θ）才能唯一确定。 y x θ (x , y) F = 3 单个自由构件的自由度为 3 I、平面机构自由度计算 1、定义：保证机构具有确定运动时所必须给定的独立运动参数称为机构的自由度。(Freedom) 自由构 件的自 由度数 运动副 自由度数 约束数 回转副 1（θ） + 2（x，y） = 3 y x 1 2 S y x 1 2 x y 1 2 R=2, F=1 R=2, F=1 R=1, F=2 结论：构件自由度＝3－约束数 移动副 1（x） + 2（y，θ）= 3 高 副 2（x,θ） + 1（y） = 3 θ 二、运动副与约束的关系 ＝自由构件的自由度数－约束数 活动构件数 n 计算公式： F=3n－(2PL +Ph ) 要求：记住上述公式，并能熟练应用。 构件总自由度 低副约束数 高副约束数 3×n 2 × PL 1 × Ph 推广到一般： 例题①计算曲柄滑块机构的自由度。 解：活动构件数n= 3 低副数PL= 4 F=3n － 2PL － PH =3×3 － 2×4 =1 高副数PH= 0 S3 1 2 3 1 2 3 例题②计算图中所示结构的自由度。 解：活动构件数n= 低副数PL= 高副数PH= 2 3 0 F=3n － 2PL － PH =3×2 － 2×3 =0 例题③计算五杆铰链机构的自由度 解：活动构件数n= 4 低副数PL= 5 F=3n － 2PL － PH =