平面机构运动简图及自由度.ppt

§2-1 平面机构的组成 二、 自由度和约束 2.3 平面机构的自由度 铰链五杆机构： 三、计算F时注意问题 1、复合铰链 2、局部自由度 （与输出件运动无关的自由度称局部自由度） 3、虚约束： 有些约束所起的限制作用是重复的，这种不起独立限制作用的约束称为虚约束。 例：计算自由度 （先看有无注意事项，复合铰链……，再看有几个构件） * * 第2章 平面机构运动简图及自由度 平面机构： 空间机构： 各构件的相对运动平面互相平行（常用的机构大多数为平面机构）。 至少有两个构件能在三维空间中相对运动。 运动副——两构件直接接触而又能产生一定形式的 相对运动的联接。 轴承中的滚动体与内外圈的滚道：点接触 一、 运动副： 啮合中的一对尺廓：线接触 滑块与导槽：面接触 构件上参与接触的点、线、面，称为运动副元素。 自由度——构件所具有的独立运动的数目。 约束——限制构件间相对运动的数目。 一个作平面运动的自由构件有三个自由度。 平面机构中，由于运动副将各构件的运动限制在同一平面或相互平行的平面内，故这种运动副也称为平面运动副。 根据构件间接触形式的不同，平面运动副可分为低副和高副。 1.转动副（面接触）： 2个约束 2.移动副 移动副（面接触）： 2个约束 转动副和移动副都是面接触，统称为低副。 移动副——两构件间只能产生相对移动的运动副。 3.平面高副 两构件通过点或线接触组成的运动副称为高副。 1个约束 三、 运动链和机构 1、运动链：两个以上构件通过运动副联接而成的系统 闭链 开链 ①平面运动链；②空间运动链 2、机构（满足下列条件的运动链） （1）选一构件为机架 （2）确定原动件（一个或数个） （3）原动件运动时，从动件有确定的运动。 §2.2 平面机构运动简图 平面机构运动简图 一、 运动副及构件的表示方法 1、运动副的符号 转动副： 移动副： 用规定的符号和线条按一定的比例表示构件和运动副的相对位置，并能完全反映机构特征的简图。 齿轮副： 凸轮副： 2、构件（杆）： 二、机构运动简图的绘制 例：绘制内燃机的机构运动简图 二、机构具有确定运动的条件 （原动件数F，机构破坏） 原动件数=机构自由度 机构的自由度：机构中各构件相对于机架所能 有的独立运动的数目。 一、计算机构自由度（设n个活动构件，PL个低副，PH个高副） 原动件数机构自由度数，机构运动不确定（任意乱动） 构件间没有相对运动 机构→刚性桁架 （多一个约束）超静定桁架 F≤0，构件间无相对运动，不成为机构。 F0, 原动件数=F，运动确定 原动件数F，运动不确定 原动件数F，机构破坏 m m-1 错误 正确 平面机构的虚约束常出现于下列情况： （1）不同构件上两点间的距离保持恒定…… （2）两构件构成多个移动副且导路互相平行 （3）两构件构成多个转动副且轴线互相重合…… （4）在输入件与输出件之间用多组完全相同的运动链来传递运动