平面连杆机构及其设.ppt

2、四杆机构的传动角与死点 （1）压力角和传动角(熟知) 　 * 8-1 连杆机构及其传动特点 8-2 平面四杆机构的类型及应用 8-3 平面四杆机构的基本知识 8-4 平面四杆机构的设计 8-5 多杆机构 本章教学内容 第8章 平面连杆机构及其设计 8.1 连杆机构及其传动特点 8.1.1连杆机构——原动件的运动经过不与机架直接相连的中间构件传递到从动件上的机构。 ●连杆机构根据各构件间的相对运动可以分为平面连杆机构和空间连杆机构。 ●平面连杆机构分为四杆机构和多杆机构 四杆机构 六杆机构 优点： ①连杆机构为低副机构，运动副为面接触，压强小，承载能力大，耐冲击； ②运动副元素的几何形状多为平面或圆柱面，便于加工制造； ③在原动件运动规律不变情况下，通过改变各构件的相对尺寸使从动件得到不同的运动规律； ④连杆曲线可以满足不同运动轨迹的设计要求，以实现特殊的运动需求； ⑤可实现远距离的运动和动力的传递。 ⑥可方便改变运动的传递方向、扩大行程和实现增力效果。 8.1.2连杆机构的传动特点 缺点： ①由于运动积累误差较大，因而影响传动精度； ②由于惯性力不好平衡而不适于高速传动； 8.2.1平面四杆机构的基本型式─铰链四杆机构 ●术语 连架杆 整转副 摆转副 连杆 曲柄 摇杆 8.2 平面四杆机构的类型和应用 ●铰链四杆机构分类 铰链四杆机构按两个连架杆的运动型式分类： 1.曲柄摇杆机构 2.双曲柄机构 3.双摇杆机构 摇头风扇 飞剪 雷达 鹤式起重机 缝纫机踏板机构 震动筛 汽车转向机构 连杆步进输送机构 8.2.2 平面四杆机构的演化 ●铰链四杆机构的3种型式、铰链四杆机构与其它四杆机构之间都可通过下列演化途经相互转换。 途径2:扩大运动副尺寸（不改变机构类型） 途径1: 改变构件的形状和运动尺寸（改变机构类型） 途径4:改换轨迹的包容关系（不改变机构类型） 途径3:改换机架（改变机构类型） 曲柄滑块机构 定块机构 摇块机构 摆动导杆机构 转动导杆机构 手摇抽水机 自卸车机构 开门机构 牛头刨床 没找到 §8-3 平面四杆机构的基本知识 本节要掌握3种典型机构（曲柄摇杆、曲柄滑块、摆动导杆机构）的4个问题（曲柄存在条件、急回特性、压力角/传动角和死点位置）。 a b c a b c d 8.3.1平面四杆机构有曲柄的条件 ●机构具有周转副的条件 蓝色三角形成立 红色三角形成立 最短杆与最长杆之和小于等于其它两杆长度之和 a为最短杆 最短杆与最长杆之和小于等于其它两杆长度之和。（杆长条件） 周转副所连接的构件中有一个属于最短杆件。 最短杆是连架杆或机架。 ●铰链四杆机构有曲柄的条件 最短杆与最长杆之和小于等于其它两杆长度之和。 （杆长条件） e a b m a b n ●滑块机构有曲柄的条件 构件a能通过m点的条件是： 构件a能通过n点的条件是： 滑块机构有曲柄的条件 ●导杆机构有曲柄的条件 有曲柄，该机构是摆动导杆机构。 有曲柄，该机构是转动导杆机构。 有曲柄，该机构是转导杆机构。 结论：导杆机构无条件有曲柄。 1 极限位置、极位夹角、行程角（行程） A D d c B C a b 8.3.2平面四杆机构的急回运动和行程速比系数 e 曲柄滑块机构的极位夹角 摆动导杆机构的极位夹角 思考　 对心式曲柄滑块机构的极位夹角 B2 C2 ? B1 C1 A D ? ? 　　 ●工作行程(慢行程)　　曲柄转过180o??，摇杆摆角?，耗时t1，平均角速度?m1? ? ?t1 180o?? 180o?? 　　 ●返回行程(快行程)　　曲柄转过180o??，摇杆摆角?，耗时t2，平均角速度?m2?? ?t2 2.急回运动和行程速比系数 急回运动：当曲柄等速回转的情况下，通常把从动件往复运动速度快慢不同的运动称为急回运动。 行程速比系数K：急回运动的相对程度。 设计有急回要求的机构时，应先确定K值，再计算?。 vc F A B D C 　　 有效分力 F t?Fcos? ?Fsin? 径向压力 F n ?Fsin?=Fcos? (有害分力) 　 　　? 角越大， F t越大， F n越小，对机构的传动越有利。　 　　连杆机构中，常用传动角的大小及变化情况来衡量机构传力性能的优劣。　 ? ? Ft F n ●压力角?—作用在从动件上的力的方向与着力点速度方向所夹锐角。 传动角? —压力角的余角。　 ●设计有要求: ? min ?[?]=40°~ 50° ●含义：表征机构传力性能的指标。 ●2种机构?min出现的位置(熟知、会做图求解) 曲柄摇杆机构: ?min 出现在曲柄与机架共线的两个位置之一。 曲柄滑块机构: ?min 出现在曲柄与机