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伺服电机控制方法、方式设??备1.力辉PLC：?????FBS-24MCT???????1台2.GSK伺服1套：?Di20-M10B（驱动器）/80SJT-M032E（电机）3.DC24V开关电源1个4.信号线若干查看驱动器引脚定义并选择控制模式位置控制模式：查看伺服引脚定义，这里用最少的信号线实现电机转动。??SON：为ON时，开启伺服使能。当然伺服使能功能可以通过参数来修改，该信号可由参数PA54设置。PA54=0：只有当外部输入信号SON为ON时，电动机才能被使能；PA54=1：驱动单元内部强制电动机使能，而不需要外部输入信号SON。?CCW/CW：驱动禁止信号，一般和行程开关配合使用，避免超程，该信号可由参数PA20设置。PA20=0：使用驱动禁止功能；PA20=1：不使用驱动进制功能。RDY：驱动单元准备好信号，当电机通电励磁时该信号有输出。位置指令输入信号?这里位置输入信号可以采用差分驱动或者单端驱动接法，由于选用的FBS-24MCT为集电极开路输出形式，所以采用单端驱动接法。伺服驱动单端驱动方式限定外部电源最大电压为25V时，需要串接一个限流电阻R依据：Vcc=24V，R=1.3KΩ~2KΩ；Vcc=12V，R=510KΩ~820KΩ；Vcc=5V，R=0；频率限制为：PLS/DIR：最高脉冲频率?500KHZU/D：最高脉冲频率?500KHZA/B：最高脉冲频率?300KHZ控制线制作GSK随机附带一个44针插座，依据引脚图，把需要的控制信号接线出来。在这里把有可能用到的信号线都接出来，但是这些信号在伺服控制中并不都是必要的，下图中用蓝色线表示伺服的输出信号给PLC的输入，红色表示PLC的输出给伺服的输入，另外开关电源的正、负分别用红、蓝表示。1)选取需要的控制信号2)伺服同PLC的接线图这里从伺服给PLC的输入信号只取了SRDY，PLC给伺服的信号有SON、FSTP(CCW)、RSTP(CW)、PULS/SIGN这几个信号。?伺服调试·取出驱动器、电机，电机至驱动的编码器连接线和电机至驱动的电源线，出厂都已配置好，这里只要按照指示接好即可。·把PLC至驱动器的控制信号线接好。1.伺服的手动调试1)伺服参数设定GSK伺服上电之后，可以先采用驱动器本身自带的手动功能，该功能模式下，伺服的转动由驱动器按键来控制，进入PA参数菜单，设置一下参数：PA4=3：手动方式，在SR-菜单下操作，用↑、↓键进行加、减速操作。PA20=1：驱动禁止功能无效，此时只是利用驱动器本身来调试，所以把CCW\CW功能先屏蔽。PA54=1：驱动单元内部强制电机使能，而不需要外部输入信号SON。参数设置完成以后，保存后下电。2)手动运行步骤1.驱动器上电，显示?R - 0，是电机运行速度监视窗口。2.检查PA1参数是否和使用的电机代码一致。3.以上2步都无误后，进入“SR- /SR-RED” 菜单下后，按↑、↓键开始运行电机。2.PLC控制运行伺服在手动调试下运行正常，现在进入PLC的上位控制，该控制中PLC的从伺服引入的IO如下：Input:SRDY——X2Output：PULS-: Y0SIGN-: Y1?CCW: Y2?CW: Y3?SON: Y4为了控制方便，这里先把CCW\CW信号使能屏蔽。1)?伺服参数设置PA4=0:?位置方式。PA12：电子齿轮倍频系数（电子齿轮分子），设为2。PA13:?电子齿轮分频系数（电子齿轮分母），设为1。PA14=0：位置方式下，脉冲输入模式：脉冲+方向。PA15=0:?位置指令方向维持原指令方向。PA20=1:?驱动禁止功能无效（即屏蔽CCW/CW使能信号）。PA54=0:?外部SON使能。参数修改完毕后，存储后下电，重新上电。2)?相关计算在这里先做一个伺服电机的多段速运行程序，运动过程1.以速度1000RPM转10圈2.接着以速度1200RPM转20圈3.接着以速度1400RPM转30圈4.接着以速度1600RPM转40圈5.接着以速度1800RPM转50圈6.接着以额定速度2000RPM运行60圈7.停顿一定时间后，从第1步开始重复。由手册知道，伺服每转1圈，编码器反馈10000PS，又电子齿轮设定为2，所以PLC每发出5000PS，伺服就转动1圈即第一段行程10圈对应的脉冲数=10圈×5000PS/圈=50000PS其它段的行程脉冲计数同此式。把伺服需要的速度转化成PLC的脉冲数，以1000RPM为例，假设PLC需要发出的脉冲数为X，电子齿轮设定是2，则有得：X=83333.3HZ由此公式，可求得其它速度所对应的PLC脉冲数。3) PLC参数的设置FBS-24MCT的脉冲输出点共有4轴（8点），为Y0~Y7，默认Y0~Y3为高速200K，Y4~Y7为中速20K。要使得PLC的高速点输出脉冲