伺服系统课第四章.docVIP

第四章 双闭环直流调速系统 双闭环系统有两个调节器；一个在内环调节电流ACR，另一个在外环调节转速ASR，两者串联，其中ASR的输出作为ACR的给定输入。 §4-1 双闭环调速系统的构成 问题的提出： 真正的调速系统应该有两项调节任务：正常负载下实现速度调节，过载时进行电流调节。单闭环只有一个调节器，是无法保证的。 要求快速的启动过程。特别是龙门刨床，轧钢机等它们经常处于正，反转状态，控制速度的过程必须能灵活控制电流。至于单环电流截止负反馈，只是保护环节，不能用于此处，反而会防碍动态过程的加速。 原理：（图4-1） 关键是；启动时，迅速以最大电枢电流驱动，并保持一段恒定时间，因为电机电磁转矩，电流恒定，转矩也就恒定；即匀角加速度运动，转速将以直线上升，而两点之间，直线是最快的途径；电枢电流选择允许范围内的最大值，从而保证速度上升直线的斜率最高，在转速达到给定转速时（为防止过大超调，可能在这之前）电流迅速下降，一方面降低能耗，另一方面使角加速迅速转成匀速状态。上述过程图见图4-2（理想的与实际的） 图4-1 双闭环调速系统 图4-2 快速启动过程 调节器输出限幅值与锁零 ASR：根据电动机所能承受的最大过载电流，一般可选2～3倍，可以看出，在启动时，输出与输入无关系，是隔离的，即不管为多少，输出总是以对应于的限幅值输出。当上升转速达到达到给定转速时，ASR才开始释放。 ACR：根据后面触发电路最小移相角限制。 由于PI调节器的积分，所以在停车时，干扰信号的积分作用；会使电机没有完全停下耒，出现爬行现象。所以，要求在停车或启动指令前，调节器应能将输出自动“锁”至零位上（称锁零）。图4-3即利用电子开关（场效应管）的锁零电路。 图4-3 锁零电路 双环动态结构图（图4-4） 图4-4 双环动态结构图 说明：①最后三个框就是直流电机的数学模型。三个附加传函： 整流装置 速度调节器 电流调节器 ②有三个反馈：反电动势，内环电流反馈，外环速度反馈。 ③是指负载引起的干扰。这是一个虚拟的量化值；因为实际上是电磁转矩与负载阻力矩处于平衡，干扰意味着平衡的破坏；而，所以，对电机而言，转矩就意味着电流，显然，负载电流就理所当然的成为对应于阻力矩的假想电流。 §4-2 工程设计 一，调速系统的设计内容。 一个完整调速系统设计有三类参数必须进行选用和计算： 电机与驱动装置的参数 驱动装置例如晶闸管触发以及整流装置。它们是按照负载的工艺要求进行选择设计，同样的例子如设计机械传动链时应计算等效飞轮矩。 稳态参数的计算 主要是设计转速与电流反馈系统的参数。例如，如何满足系统D和s的要求。 转速调节器和电流调节器这些串联校正环节的结构和参数（动态设计） 二，工程设计方法（第二种设计方法） 调节器这类串联校正环节的设计，目前有两种方法：动态校正和工程设计，前者用于比较简单的反馈系统，直接通过Bode图进行串联校正（前述）。工程设计简单地讲，就是将调节器传函框图化简为： 典Ⅰ（二阶）系统 或化简为 典Ⅱ（三阶）系统 兹介绍其特点： 典Ⅰ系统 。 稳定性。 其开环Bode见图4-5a）b） 式中：K 系统开环增益 T 系统的惯性时间常数 图4-5 a）典Ⅰ系统框图 图4-5 b）典Ⅰ系统波德图 毫无疑问，这个系统是稳定的，因为－20斜率穿过0分贝线，而且有足够的相角裕量。 就是图上的，，也就是说 ∴ ∴ 例如 说明 而 结论：开环增益越大，就越大，快速性能好，但要保证，过大就使减少。 稳态跟随，见表4-1 表4-1 输入信号 阶跃输入 斜坡输入 加速度输入 稳态误差 0 ∞ 可见，典Ⅰ是不能用于具有加速输入的伺服系统。 3）动态跟随性能 求典Ⅰ系统的闭环传函 （单位反馈系统） 这是一个二阶系统的标准式 式中： 自然振荡自频率 阻尼比 —衰减系数 所谓动态性能，这是一个比较庞统，综合性的指标。它有超调量δ%，上升时间，截止频率和调整时间等，其含义见下列阶跃响应曲线。（图4-6） 典Ⅰ系统的关键是阻尼比ζ，