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又原系统在 处的幅值为： 校正环节需产生-10.6dB的幅值 解方程组得： 5.5 PID控制 PID校正:按偏差的比例、积分和微分进行控制。 PID控制是一个特定的运算规则，它利用被控量与设定量之差来确定输出控制量的大小。 PID控制算法由三部分组成，即： P — 比例运算 (Proportional) I — 积分运算 (Integral) D — 微分运算 (Derivative) 这三种控制运算均以设定值与实际值的偏差e作为输入变量，计算出输出控制量M(s)。 （1）PID调节器的控制规律 ①比例（P）控制器 比例控制只改变系统的增益而不影响相位，它对系统的影响主要反映在系统的稳态误差和稳定性上，增大比例系数可提高系统的开环增益，减小系统的稳态误差，从而提高系统的控制精度，但这会降低系统的相对稳定性，甚至可能造成闭环系统的不稳定。 xf e o 例：水位调节，见右上图 设：Kp=1, 暂设 X0=0 再假定：e的范围为：-10~100， X的有效范围为0~100，对应阀门的开度0%~100%，而开度又线性对应输入量Qin为0~100 ml/s 下面分两种状态讨论： Qin P 给水 X e Qout H R A.状态1：当使用Qout=10ml/s时， Qin P 给水 X e Qout H R B.状态2：当使用Qout= 0ml/s时，仍使用X0=10的设定 让x0随Qout的变化而变化？ 实际上，x0是在e=0时，控制器应保持的基本输出，该输出的大小仅取决于执行机构的特征，不能改变。 ②比例积分（PI）控制器 系统型次提高，稳态精度提高； 相位裕度降低，稳定性变差。只适于稳定性裕度足够大的系统。 例：水位调节 设kp=1 Ti=a (常数) x0=0 (由阀门特性决定) 有效范围：x=0~100，对应Qin=0~100ml/s 分析状态： Qin P 给水 X e Qout H R 整个过程变化 t xi=10 e=0 e= -2 e=0 e= 4 e= 2 e= 2 0 ③比例微分（PD）控制器 相位裕度增加，稳定性增强； 穿越频率增加，响应快速性提高； 高频增益上升，抗干扰能力减弱。 ④比例积分微分（PID）控制器 在低频段，利用积分效应提高系统稳态精度； 在中频段，保持斜率不变，并利用比例作用增大系统剪切频率，占据较宽的频带，提高系统响应速度； 在高频段，利用微分效应，增加相位裕度，提高系统稳定性。 2.PID控制器的参数整定 PID控制器的参数整定是控制系统设计的核心内容。它是根据被控过程的特性确定PID控制器的比例系数、积分时间和微分时间的大小。PID控制器参数整定的方法很多，概括起来有两大类：一是理论计算整定法。它主要是依据系统的数学模型，经过理论计算确定控制器参数。这种方法所得到的计算数据未必可以直接用，还必须通过工程实际进行调整和修改。二是工程整定方法，它主要依赖工程经验，直接在控制系统的实验中进行，且方法简单、易于掌握，在工程实际中被广泛采用。PID控制器参数的工程整定方法，主要有临界比例法、反应曲线法和衰减法。三种方法各有其特点，其共同点都是通过实验，然后按照工程经验公式对控制器参数进行整定。但无论采用哪一种方法所得到的控制器参数，都需要在实际运行中进行最后调整与完善。下面介绍在工程实践中常用的简便有效的Ziegler-Nichols整定公式。 开环响应曲线法 类型 Kp Ti Td P — — PI — PID 参数整定表 闭环极限周期法 类型 Kp Ti Td P — — PI — PID 参数整定表 令系统为只有比例控制的闭环系统，施加一个阶跃信号，初始时令Kp较小，然后逐渐增大，直至闭环系统产生等幅振荡，记录此时的放大倍数为Ku和临界振荡周期Tu 5.6 反馈校正 反馈校正可以改善系统性能，还可减少内扰的影响 引入局部负反馈后，原系统的开环传递函数G1(s)G2(s)G3(s)降低了1+G2(s)Gc(s)倍。当被包围部分G2(s)内部参数变化或受到作用于G2(s)上的干扰影响时，由于负反馈的作用，将其影响下降1+G2(s)Gc(s)倍，从而得到有效抑制。 使|G2(jω) Gc(jω)|1，则系统开环传递函数可近似地表示为： G2(jω)部分的特性几乎被反馈校正环节的特性取代，反馈校正的这种取代作用，在系统设计中常常用来改造不期望的某些环节，达到改善系统性能的目的。 (1)位置反馈校正 （b）所示系统中 时间常数为 （a）所示系统的时间常数为T； ，系统响应的快速性提高。 (2)速度反馈校正 系统最大超调量降低。 5.7 复合校正 传递函数分母不变，即不