控制系统的校正与设计.ppt

系统校正的概念： 在系统中加入一些其参数可以根据需要而改变的机构或装置，使系统整个特征发生变化，从而满足给定的各项性能指标。 常用的校正方法： 串联校正 反馈校正 复合校正 1.性能指标 对控制系统进行校正设计时，需要对了解系统的全部性能指标。 系统的性能指标通常是由使用单位或被控对象的设计制造单位提出的。 不同的控制系统对性能指标的要求就有不同的侧重。 实际系统的性能指标以组成元部件的固有误差、非线性特性、能源的功率以及机械强度等各种物理条件的制约。 在控制系统设计中，采用的设计方法一般依据控制系统的性能指标的形式而定。 若性能指标以单位阶跃响应的峰值时间、调节时间、超调量、阻尼比、稳态误差等时域特征量给出时，一般采用时域法校正。 若性能指标以系统的相角裕度、幅值裕度、谐振峰值、闭环带宽、静态误差系数等频域特征量给出时，一般采用频率法校正。 工程技术界多采用频率法，通过近似公式将时域指标转换成频域指标。 2.系统带宽的确定 性能指标中的带宽频率的要求是一项重要的技术指标，它关系到采用哪种校正方式都要求校正后的系统既能以所需精度跟踪输入信号，又能抑制噪声扰动信号。 从系统准确跟踪输入信号角度要求系统具有较大的带宽；从抑制噪声角度又要求系统带宽不能过大。 通常，好的系统其相角裕度具有45°左右的数值，且开环对数幅频特性在中频区的斜率应为了 -20dB/dec，并要求中频区占据一定的频率范围。过此中频区后，要求系统幅频特性迅速下降以削弱噪声对系统的影响。如P245图6-1所示。 3.校正方式 按照校正装置在系统中的连接方式，控制系统校正方式可分为串联校正、反馈校正、前馈校正、复合校正等四种。 根据给定性能指标对开环增益 的要求值确定出 应取的量值。然后，在图6-36所示根轨迹图上找出满足 要求值的“开环”极点p1、p2、p3。 （2）按根轨迹方程绘制以T为参变量的参量根轨迹所依据的“开环”零点由方程 确定。 式中零点 。其余三个零点 、 、 可由根轨迹方程 来确定。根轨迹图如图6-37所示。 （3）最后，根据“开环”极点p1、p2、p3及开环零点 、 、 绘制以反馈校正参数T为参变量的根轨迹图，如图6-38所示。 图6-37 根轨迹图 图6-38 含速度反馈的随动系统根轨迹图 相位超前和滞后校正装置通常可以等效地表示为由电阻和电容元件构成的无源网络形式，这样的网络又称为RC网络。 串联校正装置主要有3种形式： 相位超前校正 相位滞后校正 相位滞后-超前装置。 6.7 用MATLAB进行控制系统的校正 6.7.1 相位超前校正 相位超前校正装置的一般公式为： 一般来说，超前补偿使系统的相角裕量增加，从而提高系统的相对稳定性。对于给定的系统增益K，超前补偿增加了系统的稳态误差。为减小稳态误差，必须使用大增益的校正装置。 相位超前装置的零极点位置如图6-39所示。 图6-39 相位超前补偿器的零极点位置 例6.7：单位负反馈系统开环传递函数为： 设计校正装置 ，使系统的阶跃响应超调量 ，调整时间 ，开环增益 解：单位速度输入时系统稳态误差系数为： 欲使 ，则 MATLAB程序如下： k=20; num=k; den=[1 2 0]; G=tf(num,den); rltool(G) 系统校正前根轨迹如图6-40所示。 单位阶跃响应如图6-41所示。 图6-40 系统校正前系统根轨迹 图6-41 单位阶跃响应图 利用SISOTOOL增加一对零极点，调节其位置后，校正后系统根轨迹如图6-42所示，单位阶跃