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3.3 二阶系统的时间响应 二阶系统的数学模型 二阶系统的单位阶跃响应 3.3.1 二阶系统的数学模型（1） 定义 用二阶微分方程描述的系统称为二阶系统。 系统中含有两个储能元件的系统，称为二阶系统。 传递函数中分母多项式中s的最高幂数为2的系统称为二阶系统。 二阶系统的典型形式是振荡环节。 数学模型 二阶系统的数学模型为 传递函数 ——无阻尼自然频率，单位rad/s。 ——阻尼比，无量纲 3.3.1 二阶系统的数学模型（2） 根据二阶系统的传递函数可知，系统的特征方程为 有两个极点 当0＜ζ＜1时，二阶系统称为欠阻尼系统，其特征方程的根是一对共扼复根，即 式中 称为阻尼自然频率。 当ζ=1时，二阶系统称为临界阻尼系统，其特征方程的根是两个相等的负实根，即 3.3.1 二阶系统的数学模型（3） 当ζ＞1时，二阶系统称为过阻尼系统，其特征方程的根是两个不相等的负实根，即 当ζ=0时，二阶系统称为零阻尼系统，其特征方程的根是一对共扼虚根，即 当ζ＜0时，二阶系统称为负阻尼系统，此时系统不稳定。 3.3.1 二阶系统的数学模型（4） 系统框图 二阶系统的系统框图及化简形式 3.3.2 二阶系统的单位阶跃响应（1） 因为输入信号是单位阶跃信号，所以有 由传递函数 得 下面根据阻尼比的不同取值情况来分析二阶系统的单位阶跃响应。 当 时，称为欠阻尼状态。 此时二阶系统有一对共轭复根，输出信号的拉氏变换为 式中 称为阻尼自然频率。 对C(s)进行拉氏反变换得二阶系统在欠阻尼状态下的单位阶跃响应为 其响应曲线如下图所示。 3.3.2 二阶系统的单位阶跃响应（3） 在欠阻尼状态下，二阶系统的单位阶跃响应呈衰减振荡过程。振荡频率是阻尼自然频率ωd，振幅按指数曲线衰减，两者均由系统参数ζ 和ωd决定。 3.3.2 二阶系统的单位阶跃响应（4） 当ζ=1时，称为临界阻尼状态 此时二阶系统的极点是二重实根。输出信号的拉氏变换为 对其进行拉氏反变换得二阶系统在临界阻尼系统状态下的单位阶跃响应为 其响应曲线如图所示，既无超调，也无振荡。 3.3.2 二阶系统的单位阶跃响应（5） 当ζ＞1时，称为过阻尼状态。 此时二阶系统的有两个不相等的实根，输出信号的拉氏变换为 对其进行拉氏反变换得二阶系统在过阻尼状态下的单位阶跃响应为 3.3.2 二阶系统的单位阶跃响应（6） 其响应曲线如图所示。既无超调，也无振荡，只是过渡过程比临界阻尼时间长。 3.3.2 二阶系统的单位阶跃响应（7） 当ζ=0时，称为无阻尼状态 将代入欠阻尼状态下的响应有 此式说明二阶系统在无阻尼时的瞬态响应是等幅振荡，振荡频率为ωn，系统不稳定。 当ζ＜0时，称为负阻尼状态 此时系统的输出无法达到与输入形式一致的稳定状态，所以负阻尼的二阶系统不能正常工作，属于不稳定系统。 3.3.2 二阶系统的单位阶跃响应（8） ωn和ωd的物理意义 ωn是无阻尼（ζ=0） 时二阶系统等幅振荡的振荡频率，称为无阻尼自然频率。 是欠阻尼（0＜ζ＜1）时衰减振荡的振荡频率，称为阻尼自然频率。 称为阻尼振荡周期。 ，且随着ζ的增大，ωd的值相应减小。 3.3.2 二阶系统的单位阶跃响应（9） 根据临界阻尼状态、过阻尼状态、欠阻尼状态及无阻尼状态画出的二阶系统在单位阶跃信号下的一族瞬态响应曲线如图所示。 由图可知 在ζ＞1和ζ=1的情况下，二阶系统的瞬态响应具有单调上升的特性； 随着阻尼比的减小（0＜ζ＜1） ，振荡特性加强，当减小到ζ=0时，呈现出等幅振荡。 系统的调整时间ts，在单调上升的特性中，以ζ=1时为最短；在欠阻尼特性中，对应ζ=0.4~0.8 时的瞬态响应，具有比ζ=1时更短的调整时间，而且振荡也不严重。因此，一般希望二阶系统工作在ζ=0.4