机械原理 第五章 平面连杆机构(工科专业).pptVIP

本章重点: 平面四杆机构的基本型式及其演化 有关四杆机构的一些基本知识 平面四杆机构的设计（图解法） 5.1 平面连杆机构的特点及类型 1 实现多种运动变换和多种轨迹、导引刚体 2 面接触，承载能力高，便于加工,易保证精度 3 低副能够保证构件接触,简单可靠 双曲柄机构的特例 运动不确定性 5.2.2 急回特性 5.3 连杆机构的设计概论 刚体导引问题 函数变换问题 5.4 连杆机构设计（图解法） 例：设计一个靠背能转动一定角度的椅子，手轮安装在椅子座上，要求手轮转45?靠背转25?。 5.6 多杆机构 牛头刨床利用了导杆机构的急回特性。 按给定两连架杆的对应位置设计四杆机构 M1 N1 M2 N2 R12 A0 B0 Ψ φ N2 B0 -φ -φ/2 实际转过的角度: R12——相对极 按给定两连架杆的对应位置设计四杆机构 R12 A0 B0 A0 B0 M1 N1 M2 N2 Ψ φ 转动极（相对极）和转动半角的简化求法： 沿A0 B0方向线作-φ/2和-Ψ/2角，两线交点即为相对极R12，夹角即为转动半角θ12/2. 按给定两连架杆的对应位置设计四杆机构 A0 B0 R12 M2 N2 M1 N1 P 45? 25? A0 B0 -22.5? -12.5? A1 B1 R12 A0 A1 B1 B0就是所求机构的第一个位置。 双摇杆机构 若不满足杆长条件，则无论取哪个构件作机架 2. 不满足杆长条件 A B C D A B1 C1 D A B2 C2 D A B1 C2 D B2 C1 曲柄摇杆机构 机构的两个极限位置 曲柄与连杆共线的两个位置 极位夹角 摆动范围 运动的急回特性 B2 A B1 C2 C1 D 对应转角 所用时间 , 为工作行程, 对应转角 所用时间 , 为空行程, －急回系数 K 运动的急回特性 B2 A B1 C2 D C1 K越大，急回特性越显著 (行程速比系数) 偏置曲柄滑块机构： 对心曲柄滑块机构： 有曲柄的条件： A B C A B C e 有曲柄的条件： 急回特性： 急回特性： a b a b 曲柄滑块机构 无 有急回特性 θ β1 β2 e b a C2 C1 s B1 B2 A 偏置曲柄滑块机构： a b 摆动导杆机构： a b B A C a b 急回系数： 急回特性： 显著 A 5.2.3 压力角、传动角与死点 压力角：从动件上所受驱动力方向与力的作用点速度方向的夹角。 F1 F2 v F A B C D 传动角 C1 B1 C2 A B2 D A D B C 曲柄与机架共线的两个位置 ，传力性能越好 死点 连杆与从动件共线的两个位置 对于曲柄摇杆机构，当摇杆为主动件时，会出现两个死点位置。 利用错位排列的方法克服死点 利用死点，防止起落架收回 飞机起落架 利用死点，夹紧机构 5.2. 4 连杆曲线 轨迹复演问题 1 2 3 4 小型压力釜示意图 应用一个连杆机构，导引一个构件历经给定的序列位置。 5.3.1 刚体导引问题 A0 A1 B1 B0 刚体导引问题 按给定连杆的几个位置设计四杆机构的问题 A0 A0 A1 B1 B0 A1 A2 A3 A4 B0 B1 刚体导引问题可归结为：就给定的动平面序列位置，在动平面上找圆点和圆心点的问题. 要求机构的主从动件之间满足一定的函数关系的运动变换 5.3.2 函数变换问题 r 碟形阀的开闭控制示意图 A 函数变换问题 按给定两连架杆对应转角的综合问题 按给定两连架杆对应位置的综合问题 A0 A1 B1 B0 B2′ B0′ B3′ B0″ A0 A1 B1 B0 A2 B2 B3 A3 刚体导引问题 ——求解圆点和圆心点的问题 5.3.3 轨迹复演问题 轨迹复演问题 A2 A1 A3 A4 P1 P2 P3 P4 a b A0 按给定轨迹形状确定连杆机构尺寸和连杆描迹点位置 刚体导引问题 ——求解圆点和圆心点的问题 E1 E2 A2 B2 A0 B0 A1 B1 E3 A3 B3 A0 A1 B1 B0就是所求机构的第一个位置。 原理 M1 M2 N1 N2 E1 E2 P12 P12——转动极（极） E1、E2两个位置一经确定，P12、θ12就确定与选择的参考点无关 θ12——有向转动角 动平面由E1到E2的位置过程中，动平面上任意一点都绕P12转θ12 方法：半角转动法 转动极P12 的求法 1.分别在动平面由E1、E2的位置上任选两个参考点M1、M2、N1、N2 M1 M2 N1 N2 2. 连接M1、M2和N1、N2 P12 4. m12、n12的交点即为P12 m12 n12 3.作M1、M2的垂直平分线m12；作N1、N2的垂直平分线n12 有向转动角θ12的