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基于模糊推理的智能控制系统 第 3 章 模糊控制数学基础 模糊数学概述 模糊数学的产生 模糊数学的研究内容 模糊数学的应用 模糊数学的产生 现代数学是建立在集合论的基础上。 集合论的重要意义就一个侧面看，在于它把数学的抽象能力延伸到人类认识过程的深处。 一组对象（人）确定一组属性（利用工具、直立行走等），人们可以通过说明属性来说明概念（内涵），也可以通过指明对象（具体）来说明它。 符合概念的那些对象的全体叫做这个概念的外延，外延其实就是集合（小孩、少年…）。从这个意义上讲，集合可以表现概念，而集合论中的关系和运算又可以表现判断和推理，一切现实的理论系统都可能纳入集合描述的数学框架。 经典集合论的局限 经典集合论只能把自己的表现力限制在那些有明确外延的概念和事物上，它明确地限定：每个集合都必须由明确的元素构成；元素对集合的隶属关系必须是明确的，决不能模棱两可。 对于那些外延不分明的概念和事物，经典集合论是暂时不去反映的，属于待发展的范畴 模糊事物 在日常生活中，经常遇到许多模糊事物，没有分明的数量界限，要使用一些模糊的词句来形容、描述。比如，比较年轻、高个、大胖子、好、漂亮、善、热、远……。 工作中，例如，要确定一炉钢水是否已经炼好，除了要知道钢水的温度、成分比例和冶炼时间等精确信息外，还需要参考钢水颜色、沸腾情况等模糊信息。 因此，除了很早就有涉及误差的计算数学之外，还需要模糊数学。 复杂系统的模糊性 我们研究人类系统的行为，或者处理可与人类系统行为相比拟的复杂系统，如航天系统、人脑系统、社会系统等，参数和变量甚多，各种因素相互交错，系统越复杂，它的模糊性也很明显。 从认识方面说，模糊性是指概念外延的不确定性，从而造成判断的不确定性。 模糊－人与计算机 人与计算机相比，一般来说，人脑具有处理模糊信息的能力，善于判断和处理模糊现象。 计算机对模糊现象识别能力较差，为了提高计算机识别模糊现象的能力，就需要把人们常用的模糊语言设计成机器能接受的指令和程序，以便机器能像人脑那样简洁灵活的做出相应的判断，从而提高自动识别和控制模糊现象的效率。 这样，就需要寻找一种描述和加工模糊信息的数学工具，这就推动数学家深入研究模糊数学。所以，模糊数学的产生是有其科学技术与数学发展的必然性 模糊数学的诞生 1965年，美国控制论专家、数学家查德发表了论文《模糊集合》，标志着模糊数学这门学科的诞生。 模糊数学的研究内容 第一，研究模糊数学的理论，以及它和精确数学、随机数学的关系。 第二，研究模糊语言学和模糊逻辑。 第三，研究模糊数学的应用。 模糊数学的应用 模糊数学是一门新兴学科，它已初步应用： 模糊控制、模糊识别、模糊聚类分析、模糊决策、模糊评判、系统理论、信息检索、医学、生物学等各个方面。 在气象、结构力学、控制、心理学等方面已有具体的研究成果 模糊数学最重要的应用领域是计算机职能，不少人认为它与新一代计算机的研制有密切的联系。 日本模糊控制应用 摄像机的自动对焦 模糊吸尘器（被吸表面的自动辨识） 模糊空调（自动调节温度，节能30％） 模糊洗衣机（自动调节洗衣时间及洗涤剂量） 电梯控制（乘客平均等电梯时间减少20％～30％） 地铁列车的平稳与舒适控制 为什么要模糊集合理论？ 模糊现象普遍存在；模糊集合理论使模糊概念有定量描述 对模糊应用（控制）来讲，是数学基础。 注意： 1、模糊现象： 所以语言值都是模糊的：温度高低，米 2、模糊集合使我们的语言能定量描述，从而计算机能认识，模仿人的思维 模糊集合的表示方法 1）离散形式（有序或无序）： 举例：论域 X={上海 北京 天津 西安}为城市的集合。 模糊集合 C = “对城市的爱好”可以表示为： C = {(上海,0.8),(北京,0.9), (天津,0.7),(西安,0.6)} 或 C = 0.8 /上海+0.9 /北京 +0.7 /天津 +0.6 /西安 2) 连续形式: 令论域 X = R+ 为人类年龄的集合, 模糊集合 B = “年龄在50岁左右”则表示为: 洗衣机模糊控制中自然语言“污浊度”转换为模糊语言变量 洗衣机污浊度检测 洗衣机模糊控制 模糊控制应用场合 （1）对象模型不易辨别，使一些研究和设计变得简单 （2）利用人的知识（语言转化能力） （3）复杂系统 （4）易于组成自调整、自组织，自适应控制系统 隶属度函数与控制关系 我们在控制中选择不同的隶属度函数对控制性能有不同的影响 计算练习 已知成年男子身高论域U={130,140,150,160,170,180,190,200,210} ={ }则有模糊集合 [个子