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第6章 模糊控制系统设计 6.1 模糊控制工作原理实例 6.2 模糊控制表实例 6.3 模糊自适应PID控制实例 6.1 模糊控制工作原理实例 假设用以模糊控制器控制水箱的水位。水箱由一注水阀来调节水位的高低，两个水阀每一时刻只能开通一个，注水阀打开水位升高，开度越大注水速度越快，同样，排水阀打开水位降低，开度越大排水越快。模糊控制器的输出u对两个调节阀的控制作用为分程控制，即输出为0V ~ 5V(经D/A转换后)是注水法开，开度为0% ~ 100%。输出为0V ~ -5V时，排水阀开，开度为0% ~ 100%，总的输出量程为[-5，5]。假设水位与设定值之差e的 量程范围为-12cm ~ +12cm，即[-12，12]，e作为模糊控制器的输入信号。 6.1 模糊控制工作原理实例 假设输入e和控制作用u的论域X、Y为离散有限论域，分别为7个等级和9个等级，即 那么输入和输出的量程转换分别是如下映射： 输入： 输出： 6.1 模糊控制工作原理实例 对于某一输入信号，如e* = 8cm，映射到X上的点2。假设选择简单的单点模糊化的方法，e*模糊化的模糊集 则为： 假如操作人员控制水箱水位的经验中，对水位误差和控制作用两个语言变量，分别记为E、U，所取得语言值均为： 6.1 模糊控制工作原理实例 水位误差这一语言变量的各语言值即各模糊子集是定义在论域X上，其隶属函数如下表所示： 6.1 模糊控制工作原理实例 控制作用这一语言变量的各语言值即各模糊子集是定义在论域Y上，其隶属函数如下表所示： 6.1 模糊控制工作原理实例 根据操作人员的经验，水位控制的模糊控制规则库包含以下5条规则： 若E为NB则U为PB 否则 若E为NS则U为PS 否则 若E为ZO则U为ZO 否则 若E为PS则U为NS 否则 若E为PB则U为NB 这5条规则构成一个5段的模糊条件语句，那么它表示的模糊关系 应为： 6.1 模糊控制工作原理实例 其中： 6.1 模糊控制工作原理实例 6.1 模糊控制工作原理实例 6.1 模糊控制工作原理实例 6.1 模糊控制工作原理实例 6.1 模糊控制工作原理实例 于是 由取大运算得到： 6.1 模糊控制工作原理实例 当输入为 时的控制作用 为： 6.1 模糊控制工作原理实例 按最大隶属度原则求控制作用，应为论域中-4， -3，-2，-1各点的最大隶属度均为0.3，取均值，靠近到输出论域上的点得-3。 将-3映射到输出论域[-5，5]上，得控制输出为： 对应阀门开度为： 6.2 模糊控制表实例 当论域离散时，量化后的输入个数有限，可针对不同输入组合离线计算出相应的控制量，从而可制成一张控制表。 举例： 6.2 模糊控制表实例 x的隶属度函数表 6.2 模糊控制表实例 y和z的隶属度函数表 6.2 模糊控制表实例 模糊控制规则表 共有7×8＝56条规则。 6.2 模糊控制表实例 设已知输入为x0和y0，模糊化运算采用单点模糊集合，则相应的输入量模糊集合A’和B’分别为 则有 6.2 模糊控制表实例 下面以x0=-6, y0=-6为例说明计算过程。 6.2 模糊控制表实例 6.2 模糊控制表实例 6.2 模糊控制表实例 按照同样的方法可以依次求出其余的C‘i，最终求得 对所求出的输出量模糊集合进行清晰化计算（重心法）得 按照同样的步骤，可以计算出当x0和y0为其他组合时得输出量z0，最后可得到实时查询的控制表。 6.2 模糊控制表实例 控制表 6.3 模糊自适应PID控制实例 工业生产过程中，许多被控对象随着负荷变化或干扰影响，其对象特性参数或结构发生改变。 自适应控制运用现代控制理论在线辨识对象特征参数，实时改变其控制策略，使控制系统品质之便保持在最佳范围内。 自适应控制效果的好坏取决于辨识模型的精确度。 工业生产过程中，大量采用的仍然是PID算法，PID参数的整定方法很多，但大多数都是以对象特性为基础。 智能PID控制：随着计算机技术的发展，人们利用人工智能的方法将操作人员的调整经验作为知识存入计算机中，根据现场实际情况，计算机能自动调整PID参数。 6.3 模糊自适应PID控制实例 模糊自适应PID控制 由于操作者经验不易精确描述，控制过程中各种信号量以及评价指标不易定量表示，模糊理论是解决这一问题的有效途径。 人们运用模糊数学的基本理论和方法，把规则的条件、操作用模糊集表示，并把这些模糊控制规则以及有关信息（如评价指标、初始PID参数等）作为知识存入计算机知识库中。 计算机根据控制系统的实际响应情况，运用模糊推理，即可自动实现对P