理论力学(哈尔滨工业大学第七版).pptVIP

第七章 刚体的简单运动 刚体的运动方程 质点系 3n 个坐标 m 个约束 广义坐标 运动方程 自由度数 §７-１刚体的平行移动 平行移动： 刚体内任一直线在运动过程中始终 平行于初始位置。 3、速度和加速度分布 刚体平移→点的运动 2、运动方程 因为 所以 例7-1 已知 O1A=O2B=l, 求： aC 解： 1. 板ABDE 做平移 2. 点B的运动方程 §7-2 刚体绕定轴的转动 1。定义：刚体上两点保持不动，则这种运动称为刚体绕定轴转动。 过两点的直线称为转轴。 2、运动方程 3、角速度和角加速度 角速度 角加速度 匀速转动 匀变速转动 §7-3 转动刚体内各点的速度和加速度 2、速度 3、加速度 1、M点的运动方程 4、速度与加速度分布图 刚体运动学问题的求解 问题1 问题2 例7-2 升降机装置由半径为R的鼓轮带动，如图所示。被升降物体的运动方程为x=at2,求任意瞬时，鼓轮轮缘上点M的全加速度的大小。 解： 1. 鼓轮作定轴转动，转动方程 2. 点M的加速度 例7-3 一飞轮绕固定轴O转动，其轮缘上任一点的全加速度在某段运动过程中与轮半径的交角恒为60o。当运动开始时，其转角φ0等于零，角速度为ω0。求飞轮的转动方程以及角速度与转角的关系。 解： §7-４　轮系的传动比 １、齿轮传动 ①　啮合条件 ②　传动比 §7-5 以矢量表示角速度和角加速度 　　　以矢积表示点的速度和加速度 1、角速度矢量和角加速度矢量 角速度矢量 角加速度矢量 大小 作用线 沿轴线 滑动矢量 指向 右手螺旋定则 2、绕定轴转动刚体上点的速度和加速度 加速度 M点切向加速度 M点法向加速度 速度 大小 方向 右手定则 例7-4：AB是连接绕定轴转动刚体上两点的矢量，试求 7-8 纸盘由厚度为a的纸条卷成，令纸盘的中心不动，而以等速v拉纸条。求纸盘的角加速度（以半径r的函数表示）。