理论力学第八章.pptVIP

作业： 8-5 2、选基点为Ｏ √ √ √ √ √ √ 　　例8-9　如图所示，在椭圆规机构中，曲柄OD以匀角速度ω绕O 轴转动。OD＝AD＝BD＝l。 求：当　　　　时，尺AB的角加速度和点A的加速度。 解：1、 AB作平面运动，瞬心为 C。 求：车轮上速度瞬心的加速度。 　　例8-10 　车轮沿直线滚动。已知车轮半径为R，中心O的速度为　　，加速度为　　，车轮与地面接触无相对滑动。 解：1、 车轮作平面运动，瞬心 为 C。 3、选Ｏ为基点 §8-5 运动学综合应用举例 1、运动学综合应用 ： 机构运动学分析 3、连接点运动学分析 2、已知运动机构 未知运动机构 连接点运动学分析 求：该瞬时杆OA的角速度与角加速度。 　　例8-11　图示平面机构，滑块B可沿杆OA滑动。杆BE与BD分别与滑块B铰接，BD杆可沿水平轨道运动。滑块E以匀速v沿铅直导轨向上运动，杆BE长为　　。图示瞬时杆OA铅直，且与杆BE夹角为 。 解：1 、杆BE作平面运动，瞬心在O点。 取E为基点 沿BE方向投影 绝对运动 ：直线运动(BD) 相对运动 ：直线运动(OA) 牵连运动 ：定轴转动(轴O) 2、动点 ：滑块B 动系 ： OA杆 √ √ √ 沿BD方向投影 沿BD方向投影 求：此瞬时杆AB的角速度及角加速度。 　　例8-12 　在图所示平面机构中，杆AC在导轨中以 匀速v平移，通过铰链A带动杆AB沿导套O运动，导套O 与杆AC距离为l。图示瞬时杆AB与杆AC夹角为　　　。 解：1、 动点 ： 铰链A 动系 ： 套筒O 绝对运动 ： 直线运动(AC ) 相对运动 ： 直线运动(AB ) 牵连运动 ： 定轴转动(轴O ) * * 第八章刚体的平面运动 刚体平面运动：行星齿轮 § 8-1 刚体平面运动的概述和运动分解 1、平面运动 刚体平面运动：车轮运动情况 平面图形 在运动中，刚体上的任意一点与某一固定平面始终保持相等的距离，这种运动称为平面运动。 2、运动方程 基点 转角 3、运动分析 平面运动可取任意基点而分解为平移和转动，其中平移的速度和加速度与基点的选择有关，而平面图形绕基点转动的角速度和角加速度与基点的选择无关。 = + 平面运动 = 随　 的平移+绕　 点的转动 平移坐标系 §8-2 求平面图形内各点速度的基点法 1、基点法 动点：M 绝对运动 ：待求 牵连运动 ： 平移 动系 ： (平移坐标系) 相对运动 ：绕 点的圆周运动 任意A，B两点 其中 平面图形内任一点的速度等于基点的速度与该点随图形绕基点转动速度的矢量和。 例8-1 椭圆规尺的A端以速度vA沿x 轴的负向运动，如图所示，AB=l。 求：B端的速度以及尺AB的角速度。 解：1、 AB作平面运动 基点： A 例8-2　如图所示平面机构中，AB=BD= DE= l=300mm。在图示位置时，BD∥AE，杆AB的角速度为ω=5rad/s。 求：此瞬时杆DE的角速度和杆BD中点C的速度。 解：1 、 BD作平面运动 基点：B 例8-3　曲柄连杆机构如图所示，OA =r, AB= 。如曲柄OA以匀角速度ω转动。 解：1、 AB作平面运动 基点：A 0 B v = 0 j = o 　　例8-4 如图所示的行星轮系中，大齿轮Ⅰ固定，半 径为r1 ，行星齿轮Ⅱ沿轮Ⅰ只滚而不滑动，半径为r2。 系杆OA角速度为　　。 求：轮Ⅱ的角速度ωⅡ及其上B、C 两点的速度。 解: 1、轮Ⅱ作平面运动 基点：A ωⅡ。 ３、 ωⅡ。 2、速度投影定理 　 同一平面图形上任意两点的速度在这两点连线上的投影相等。 沿AB连线方向上投影 由 § 8-3 求平面图形内各点速度的瞬心法 　　一般情况下,在每一瞬时,平面图形上（或其延伸部分）都唯一地存在一个速度为零的点，称为瞬时速度中心，简称速度瞬心。 1、定理 基点：A 　　平面图形内任意点的速度等于该点随图形绕瞬时速度中心转动的速度。 基点：C（瞬心） 2、平面图形内各点的速度分布 3、速度瞬心的确定方法 已知： 的方向，且 不平行于 。 瞬时平移(瞬心在无穷远处) 且不垂直于 纯滚动(只滚不滑)约束 运动方程（例5-6）： 例8-6 椭圆规尺的A端以速度vA沿x 轴的负向 运动，如图所示，AB=l。 求：用瞬心法求B 端的速度以及尺AB的 角速度。 解：AB作平面运动，速度瞬　　心为点C。 §8-4 用基点法求平面图形内各点的加速度