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双闭环直流调速系统设计 系统组成与数学建模 1）系统组成 为了实现转速和电流两种负反馈分别起作用，可在系统中设置两个调节器，分别调节转速和电流，即分别引入转速负反馈和电流负反馈。二者之间实行嵌套（或称串级）联接如下图所示。 图中，把转速调节器的输出当作电流调节器的输入，再用电流调节器的输出去控制电力电子变换器UPE。从闭环结构上看，电流环在里面，称作内环；转速环在外边，称作外环。 这就形成了转速、电流双闭环调速系统。 为了获得良好的静、动态性能，转速和电流两个调节器一般都采用 P I 调节器，这样构成的双闭环直流调速系统的电路原理图示于下图。图中标出了两个调节器输入输出电压的实际极性，它们是按照电力电子变换器的控制电压Uc为正电压的情况标出的，并考虑到运算放大器的倒相作用。 2）数学建模 图中WASR(s)和WACR(s)分别表示转速调节器和电流调节器的传递函数。如果采用PI调节器，则有 设计方法 采用工程设计法 1、设计方法的原则： （1）概念清楚、易懂； （2）计算公式简明、好记； （3）不仅给出参数计算的公式，而且指明参数调整的方向； （4）能考虑饱和非线性控制的情况，同样给出简单的计算公式； （5）适用于各种可以简化成典型系统的反馈控制系统。 2、工程设计方法的基本思路: （1）选择调节器结构,使系统典型化并满足稳定和稳态精度。 （2）设计调节器的参数，以满足动态性能指标的要求。 一般来说，许多控制系统的开环传递函数都可表示为 上式中，分母中的 sr 项表示该系统在原点处有 r 重极点，或者说，系统含有 r 个积分环节。根据 r=0，1，2，……等不同数值，分别称作0型、I型、Ⅱ型、……系统。 自动控制理论已经证明，0型系统稳态精度低，而Ⅲ型和Ⅲ型以上的系统很难稳定。 因此，为了保证稳定性和较好的稳态精度，多选用I型和II型系统。 电流环设计 反电动势与电流反馈的作用相互交叉，给设计工作带来麻烦。 转速的变化往往比电流变化慢得多，对电流环来说，反电动势是一个变化较慢的扰动，在按动态性能设计电流环时，可以暂不考虑反电动势变化的动态影响，。 忽略反电动势对电流环作用的近似条件是 (3-45) 式中ωci——电流环开环频率特性的截止频率。 图3-19 电流环的动态结构图及其化简 (a)忽略反电动势的动态影响 把给定滤波和反馈滤波同时等效地移到环内前向通道上，再把给定信号改成 ，则电流环便等效成单位负反馈系统。 图3-19 电流环的动态结构图及其化简 (b）等效成单位负反馈系统 Ts 和 T0i 一般都比Tl 小得多，可以近似为一个惯性环节，其时间常数为 T∑i = Ts + Toi 简化的近似条件为 (3-47) 图3-19 电流环的动态结构图及其化简 (c）小惯性环节近似处理 典型系统的选择：采用 I 型系统 电流调节器选择：PI型的电流调节器， （3-48） Ki — 电流调节器的比例系数； (i — 电流调节器的超前时间常数。 电流环开环传递函数 （3-49） 因为 TlTΣi，选择τi= Tl ，用调节器零点消去控制对象中大的时间常数极点， （3-50） 希望电流超调量(i ≤ 5%，选 ( =0.707， KI T(i =0.5，则 (3-51) (3-52) 图3-20 校正成典型I型系统的电流环 (a)动态结构图 (b）开环对数幅频特性 模拟式电流调节器电路 (3-53) (3-54) (3-55) U*i —电流给定电压； –(Id —电流负反馈电压； Uc —电力电子变换器的控制电压。 图3-21 含给定滤波与反馈滤波的 PI型电流调节器 按典型Ⅰ型系统设计的电流环的闭环传递函数为 (3-56) 采用高阶系统的降阶近似处理方法，忽略高次项，可降阶近似为 (3-57) 降