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第三章 控制系统的数学模型 第1,2小节 微分方程与传递函数 一、微分方程 数学模型是用来描述系统中各种信号(或变 量)的传递和转换关系的。 * 分析和设计任何一个控制系统，首要任务是建立系统的数学模型。 输入-输出模型 着重描述的是系统输入量和输出量之间的 数学关系 状态空间模型 着重描述的是系统输入量与内部状态之间 以及内部状态和输出量之间的关系 建立数学模型的方法主要有机理法和实验法(系统辨识) 建模方法： 机理法 依据系统及元件各变量之间所遵循的物理、化学定律列写出变量间的数学表达式，并实验验证。 对系统或元件输入一定形式的信号（阶跃 信号、单位脉冲信号、正弦信号等），根据系统或元件的输出响应，经过数据处理而辨识出系统的数学模型。 实验法(系统辨识) 机理建模步骤 (1) 建立物理模型。必要的简化和假设 (2) 列写原始方程。根据系统内在规律(牛 顿运动学，能量守恒、物料守恒等)建立各物理量之间的数学关系 (3) 选定系统的输入-输出变量及状态变量 消去中间变量，建立模型 ， RLC电路系统的数学模型 例2.1 带阻尼的质量弹簧系统如图所示，当外力F(t)作用于