控制系统的频域分析.docVIP

教学过程 控制系统的频域分析 4.1频率特性概述 频域分析法是经典控制理论中，对控制系统进行研究和分析的另一种主要方法，也称为频率特性法，即采用频率特性作为数学模型来分析和设计系统的方法，与时域分析法相比，可看出频率特性的特点。 时域分析的缺点： 高阶系统的分析难以进行； 难以研究系统参数和结构变化对系统性能的影响； 当系统某些元件的传递函数难以列写时，整个系统的分析工作将无法进行。 频率特性的优点： 无需求解微分方程，图解（频率特性图）法间接揭示系统性能并指明改进性能的方向； 易于实验分析； 可推广应用于某些非线性系统； 可方便设计出能有效抑制噪声的系统。 本章主要介绍频率特性的概念、求取方法及特点、频率特性的图示方法（极坐标图和对数坐标图）、系统的频域性能指标及最小相位等概念。 4.1.1 频率特性的基本概念 1、线性定常系统对正弦输入的稳态响应 结论：对于线性定常系统，当输入为一正弦信号，则该系统的稳态输出为同频率的正弦信号，但其振幅和相位一般均不同于输入量，且随着输入信号频率的变化而变化。 例4.1 设系统的传递函数为，，，输入信号为，求其稳态响应。 解： 可以看出，第二项为瞬态项，当时，该项衰减为0。第一项为稳态项，即其稳态响应为 分析：①与同频率； ②与幅值与相位各不相同，且的幅值与相位均与有关。 幅值：，；相位：，0 2、频率特性的定义 信号的角频