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Company Logo LOGO LOGO 悬挂控制系统 一、实验目的 掌握步进电机的使用，以及运用运动控制算法进行悬挂运动控制 1 学会使用红外传感器 2 二、实验原理 通过对已知曲线的计算，将曲线各点之间的移动转换为对应的两个电机的转动角度，从而通过同时控制两个电机实现悬挂物体在平面上沿直线、圆、任意曲线的运动。 控制算法Bresenham算法是常用的图像扫描算法，将曲线化为若干个线段的组合，仅使用整数加法和乘2运算即可实现，产生线段速度快，作为运动控制效果好。相应的曲线就可通过若干线段的产生来实现。 黑线循迹通过红外传感器阵列检测黑线走向，控制物体沿黑线移动。 ny Logo 实验原理框图 三、实验设备和器件 直流稳压稳流电源 SG1733SB3A 数字信号源 Agilent 33120A 4位万用表 FLUKE17B 4位万用表 FLUKE17B 四、实验内容 1、 运动模型设计 系统模型如图 在此直角坐标系中，由于底板的左下角为坐标原点，所以两个滑轮的坐标分别为 、 ， C是受控物体，设其坐标为 ， 、BC 的长度分别设为a