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FREESCALE智能车机械改装 电磁组-----和谐号 07自动化一班唐传宗 讲座的核心内容 一、智能车的机械设计主要是前轮，舵机的安装 二、我的心得体会 智能车外形 车体机械图  模型车基本尺寸参数表 智能车前轮定位的设计 主销后倾角 主销后倾角是指在纵向平面内主销轴线与地面垂直线间的夹角。它在车辆转弯时会产生与车轮偏转方向相反的回正力矩，使车轮自动恢复到原来的中间位置上。所以，主销后倾角越大，车速越高，前轮自动回正的能力就越强，但是过大的回正力矩会使车辆转向沉重。通常主销后倾角值设定在1°～3°。车体通过增减垫片的数量来改变主销后倾角的，由于所采用的转向舵机力矩不大，过大的主销后倾角会使转向变得沉重，转弯反应迟滞，所以设置为0°，以便增加其转向的灵活性。 主销内倾角 主销内倾角是指在横向平面内主销轴线与地面垂直线之间的夹角，它的作用也是使前轮自动回正。角度越大前轮自动回正的作用就越强，但转向时也就越费力，轮胎磨损增大；反之，角度越小前轮自动回正的作用就越弱。通常车的主销内倾角不大于8°。对于车体，通过调整前桥的螺杆的长度可以改变主销内倾角的大小，由于过大的内倾角也会增大转向的阻力，增加轮胎磨损，所以在调整时可以近似调整为0°~3°左右，不宜太大。主销内倾和主销后倾都有使车转向自动回正，保持直线行驶的功能。不同之处是主销内倾的回正与车速无关，主销后倾的回正与车速有关，因此高速时主销后倾的回正作用大，低速时主销内倾的回正作用大。 车轮外倾角 前轮前束 所谓前束是指两轮之间的后距离数值与前距离数值之差，也指前轮中心 线与纵向中心线的夹角。前轮前束的作用是保证车的行驶性能，减 少轮胎的磨损。前轮在滚动时，其惯性力自然将轮胎向内偏斜，如果前 束适当，轮胎滚动时的偏斜方向就会抵消，轮胎内外侧磨损的现象会减少。 像内八字那样前端小后端大的称为“前束”，反之则称为“后束”或“负前 束”。在实际的汽车中，一般前束为0~12mm 。在车体中，前轮前束是通过 调整伺服电机带动的左右横拉杆实现的。主销在垂直方向的位置确定后，改 变左右横拉杆的长度即可以改变前轮前束的大小。在实际的调整过程中，我 们发现较小的前束，约束0~2mm可以减小转向阻力，使模型车转向更为轻便， 但实际效果不是十分明显。虽然车体的主销后倾角、主销内倾角、车轮外倾 角和前束等均可以调整，但是由于车模加工和制造精度的问题，在通用的规 律中还存在着不少的偶然性，一切是实际调整的效果为准。 智能车后轮减速齿轮机构 车体后轮采用RS-380SH 电机驱动，电机轴与后轮轴的传动比为 18：76 （电机轴齿轮齿数为18，后轴传动齿数为76）。齿轮传动机构对车模的驱动 能力有很大的影响。齿轮传动部分安装位置的不恰当，会大大增加电机驱动 后轮的负载，会严重影响最终成绩。调整的原则是：两传动齿轮轴保持平行, 齿轮间的配合间隙要合适，过松容易打坏齿轮，过紧又会增加传动阻力，浪 费动力；传动部分要轻松、顺畅，不能有迟滞或周期性振动的现象。判断齿 轮传动是否良好的依据是，听一下电机带动后轮空转时的声音。声音刺耳响 亮，说明齿轮间的配合间隙过大，传动中有撞齿现象；声音闷而且有迟滞， 则说明齿轮间的配合间隙过小，或者两齿轮轴不平行，电机负载变大。调整好 的齿轮传动噪音很小，并且不会有碰撞类的杂音，后轮减速齿轮机构就基本上 调整好了，动力传递十分流畅。 舵机的安装 舵机转向是系统中一个较大时间常数的惯性环节。由于采用的舵机的工作 速度为0.16s/60度，对于对快速性要求极高的智能小车来说，是影响其 速度的一个重要因素，特别是对于前瞻不够远的智能小车。我们可以通过 加长舵机力臂的方法来弥补这一缺陷。加大力臂后减小了舵机的转向范围，所以要使前轮转动相同的角度，舵机力臂加长后所需时间更短，响应更快。但如果舵机的力臂太长又会造成舵机的转向力矩太小，PWM信号与角度不能很好的一一对应，对于舵机的开环控制会带来很大的稳态误差。综合以上考虑,我们将转臂加长至3.0cm ，而且力臂的材料刚度较大，避免转向时发生形变，这样克服了原舵机力臂刚度不够导致的响应延时问题。 其安装图片如图所示。 1 心得体会 作为一辆智能车，它的机械结构同它的电子部分一样重要，所以对智能车的 机械设计，就变成了必不可少的了，尽管作为一名学电子的学生简单的机械 结构还是应该有所了解的，一个好的机械设计，可以很大的改变智能车的性能。 下面是我在机械部分改装后的心得： 舵机转向是系统中一个拥有较大的时间常数的延迟环节。为了减少此时的时间常数，转向连杆在舵机一端的连接点离舵机轴心距离越远，转向轮转向变化越快。这就相当于增大力臂的长度提