14章刚体平面运动2010.pptVIP

A B vA vB= vA+ vBA 一、 基点法 矢量式在轴上投影，可以求２个未知量 其中：VBA=AB · ? vB vA vBA §14-2 求平面图形内各点速度的基点法 pole-based method velocity of any point in a plane figure 14.3.1 速度瞬心 Instantaneous velocity center §14-3 求平面图形内各点速度的瞬心法 Instantaneous velocity center method of any point in a plane figure vB= vA+ vBA 基点法 1、 瞬时速度中心的概念 vA=0 vB= vBA ?0 A x′ y′ S P vA vA §14-3 求平面图形内各点速度的瞬心法 Instantaneous velocity center method of any point in a plane figure 1、 瞬时速度中心的概念 平面运动 随基点平动 绕基点转动 C ? vC*A vC? = vA + vC?A = 0 C ?点称为瞬时速度中心， 简称为速度瞬心， 瞬心。 vC? = vA + vC?A = 0 vM= vC? + vMC? = vMC? 若以瞬心为基点，各点的速度就等于绕着瞬心转动的速度 ?0 A x′ y′ S P vA vA C ? vC*A §14-3 求平面图形内各点速度的瞬心法 Instantaneous velocity center method of any point in a plane figure S C? A C B vB vA vC 已知t瞬时的速度瞬心C ?，该瞬时图形的角速度为? ? 各点的速度垂直于过C ?的位矢，并沿位矢方向线性分布。 §14-3 求平面图形内各点速度的瞬心法 Instantaneous velocity center method of any point in a plane figure 即： vA / vB =rA / rB 而各点的速度： vA =rA . ? 2、速度瞬心的特点 （1）瞬时性——不同的瞬时，有不同的速度瞬心； （2）唯一性——某一瞬时一个刚体只有一个速度瞬心； （3）瞬时转动特性——平面图形在某一瞬时的速度都可以视为绕这一瞬时的速度瞬心作瞬时转动. S C? A C B vB vA vC ? §14-3 求平面图形内各点速度的瞬心法 Instantaneous velocity center method of any point in a plane figure 14.3.2确定速度瞬心位置的方法 Methods to determine the Instantaneous velocity center A vA B vB 90o 90o C? 第一种情形 已知两点速度方向任意分布： 做二速度矢量的垂线，找二线的交点。 §14-3 求平面图形内各点速度的瞬心法 Instantaneous velocity center method of any point in a plane figure S A B C? 第二种情形 vA vB 90o 90o 已知两点速度平行，且知大小，又垂直两点连线： 找二速度矢端连线与两点连线的交点。 S A B vA vB 90o 90o C? §14-3 求平面图形内各点速度的瞬心法 Instantaneous velocity center method of any point in a plane figure S A B vA vB 90o 90o 第三种情形 已知两点速度平行，但不垂直于两点连线： 瞬心在无穷远 由速度投影知道此况下： vA = vB 此时图形做瞬时平动：?=0，??0 瞬时平动时：各点速度相同，加速度不同 §14-3 求平面图形内各点速度的瞬心法 Instantaneous velocity center method of any point in a plane figure §14-3 求平面图形内各点速度的瞬心法 Instantaneous velocity center method of any point in a plane figure S A B vA vB 90o 90o 瞬时平动 （1）?=0，??0 （3）下一瞬时不再是瞬时平动 （2）各点速度相同，加速度不同 瞬时平动 ? 平动! 第四种情形 §14-3 求平面图形内各点速度的瞬心法 Instantaneous velocity center method of any