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机电控制工程基础 作业讲评二 动态性能指标通常有如下几项： 延迟时间 阶跃响应第一次达到终值的50％所需的时间。 上升时间 阶跃响应从终值的10％上升到终值的90％所需的时间；对有振荡的系统，也可定义为从0到第一次达到终值所需的时间。 峰值时间 阶跃响应越过稳态值达到第一个峰值所需的时间。 调节时间 阶跃响到达并保持在终值％误差带内所需的最短时间；有时也用终值的％误差带来定义调节时间。 超调量％ 峰值超出终值的百分比，即 ％％ 一、一阶系统的数学模型 由一阶微分方程描述的系统，称为一阶系统。一些控制元部件及简单系统如RC网络、发电机、空气加热器、液面控制系统等都是一阶系统。 因为单位阶跃函数的拉氏变换为R(s)=1/s，故输出的拉氏变换式为 取C(s)的拉氏反变换得 或写成 式中，css=1，代表稳态分量；代表暂态分量。当时间t趋于无穷，暂态分量衰减为零。显然，一阶系统的单位阶跃响应曲线是一条由零开始，按指数规律上升并最终趋于1的曲线，如图所示。响应曲线具有非振荡特征，故又称为非周期响应。 一阶系统的单位阶跃响应 二、二阶系统的阶跃响应 典型二阶系统方框图，其闭环传递函数为：