闭环控制的直流调速系统.doc

前 言 直流电动机具有良好的起、制动性能，宜于在广泛范围内平滑调速，在轧钢机、矿井卷扬机、挖掘机、海洋钻机、金属切削机床、造纸机、高层电梯等需要高性能可控电力拖动的领域中得到了广泛的应用。近年来，交流调速系统发展很快，然后直流拖动控制系统毕竟在理论上和实践上都比较成熟，而且从反馈闭环控制的角度来看，它又是交流拖动控制系统的基础，所以首先应该很好地掌握直流系统。 从生产机械要求控制的物理量来看，电力拖动自动控制系统有调速系统、位置随动系统、张力控制系统、多电动机同步控制系统等多种类型，而各种系统往往都是通过控制转速（更本质地说，是控制电动机的转矩）来实现的，因此调速系统是最基本的拖动控制系统。 直流电动机的转速和其他参量的关系可用式（1-1）表达 （1-1） 式中 ————转速，单位为r/min； ————电枢电压，单位为V； ————电枢电流，单位为A； ————电枢回路总电阻，单位为； ————励磁磁通，单位为Wb； ————由电机结构决定的电动势常数。 由式（1-1）可以看出，有三种方法调节电动机的转速。 （1）调节电枢供电电压。 （2）减弱励磁磁通。 （3）改变电枢回路电阻。 对于要求在一定范围内无极平滑调速的系统来说，以调节电枢供电电压的方式为最好。改变电阻只能有极调速，减弱磁通虽然能够平滑调速，但调速范围不大，往往只是配合调压方案，在基速（即电动机额定转速）以上作小范围的升速。因此，自动控制的直流调速系统往往以变压调速为主。 以位移或转角为被调量的系统是位置随动系统，一般在调速系统的基础上添加位置控制环就能实现。 第一章 闭环控制的直流调速系统 内 容 提 要 开环控制的直流调速方法已在《电力拖动》课中讲授，本课以讲授闭环控制系统为主。本章着重讨论基本的闭环控制系统及其分析与设计方法。在直流调速系统中主要采用变电压调速，§ 1-1首先介绍三种可控的直流电源，其中目前应用最广的是晶闸管可控整流器，已在《半导体变流技术》课程中学过，在此基础上，§ 1-2只重点地归纳晶闸管-电动机系统的几个特殊问题。§ 1-3开始研究反馈控制的闭环调速系统，首先研究它的稳态分析和设计方法，并总结反馈控制规律和闭环调速系统的几个实际问题；§ 1-4则应用自动控制理论解决系统的动态分析和设计方法。§ 1-5讨论无静差调速系统，并总结积分控制规律和比例积分控制规律。§ 1-6介绍采用电压反馈和电流补偿的调速系统，并总结补偿控制规律。 § 1-1 直流调速系统用的可控直流电源 变电压调速是直流调速系统用的主要方法，调节电枢供电电压需要有专门的可控直流电源。常用的可控直流电源有以下三种： 旋转变流机组——用交流电动机和直流发电机组成机组，以获得可调的直流 电压。 静止可控整流器——用静止的可控整流器，例如晶闸管可控整流器，以获得可调的直流电压。 直流斩波器和脉宽调制变换器——用恒定直流电源或不可控整流电源供电，利用直流斩波器或脉宽调制变换器产生可变的平均电压。 下面分别对各种可控直流电源以及由它供电的直流调速系统作概括性的介绍。 一、旋转变流机组 图1-1中给出了旋转变流机组和由它供电的直流调速系统原理图。由交流电动机（异步电动机或同步电动机）拖动直流发电机G实现电流，由发电机给需要调速的直流电动机M供电，调节发电机的励磁电流即可改变其输出电压，从而调节电动机的转速。这样的调速系统简称G-M系统，在国际上通称为Ward-Leonard系统，为了供给直流发电机和电动机的励磁，通常专门设置一台直流励磁发电机GE，可装在变流机组同轴上，也可另外单用一台交流电动机拖动。 对系统的调速性能要求不高时，可直接由励磁电源供电，要求较高的闭环调速系统一般都应通过放大装置进行控制。G-M系统的放大装置多采用电机型放大器（如交磁放大机）和磁放大器，需要进一步提高放大系数时还可增设电子放大器作为前级放大。如果改变的方向，则的极性和的转向都跟着改变，所以G-M系统的可逆运行是很容易实现的。图1-2绘出了采用交流机组供电时电动机可逆运行的机械特性。由图可见，无论正转减速还是反转减速都能够实现回馈制动，因此G-M系统是可以在允许转矩范围之内四象限运行的系统。图1-2右上角是表示四象限运行的简单示意图。 图1-1旋转变流机组供电的直流调速系统（G-M系统） 图1-2 G-M系统机械特性 机组供电的直流调速系统在50年代曾广泛地使用着，至今在尚未进行设备更新的地方仍沿用这种系统。由于该系统需要旋转变流机组，至少包含两台与调速电动机容量相当的旋转电机，还要一台励磁发电机，因而设备多、体积大、费用高、效率低、安装须打地基、运行