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理论力学课程指导 刚体的平面运动  * * 杨 刚 电联方式E-mail：yanggang@hnu.edu.cn 作业题节选 动点： 动系： 相对运动： 牵连运动： 牵连速度： 相对速度： 牵连加速度： 相对加速度： 哥式加速度： 5.1 刚体平面运动学习要点 刚体平面运动时，平面内任一点速度的分析方法： 基点法、速度投影法和速度瞬心法； 采用基点法或加速度瞬心法求解刚体平面运动时平面内任一点的加速度； 刚体平面运动的特征及其运动的合成和分解； 采用基点法分析时，刚体上任意点的角速度和角加速度与基点的选取无关，并且其和刚体的角速度、角加速度相同 5.2 解题方法及步骤 刚体的平面运动 （1）运动分析，首先判断机构中各构件的运动类型，然后根据 已知条件和所需要求解的问题，灵活选择求解方法； （2）速度分析 a）基点法，选构件上速度为已知的点为基点； b）投影法，确定同一刚体上两点速度的方向和其中一点的速 度大小，但此方法不能确定刚体的角速度； c）瞬心法，一般为同一刚体上两点速度方向垂线的交点 （3）加速度分析，一般采用基点法； 5.2 解题方法及步骤 【例】半径为r的轮子在高低不平的路面上纯滚动，在如图所示瞬时，路面曲率半径为R，轮心的速度为 。切向加速度为 。求轮子边缘上A、B、C各点的速度和加速度 解：1.速度分析 轮子作纯滚动，因此速度瞬心为轮子与固定面的接触点C 轮子的角速度为： 轮子的角加速度为： 取O点为研究点，C为基点，则有 A, B的速度为： 5.2 解题方法及步骤 【例】半径为r的轮子在高低不平的路面上纯滚动，在如图所示瞬时，路面曲率半径为R，轮心的速度为 。切向加速度为 。求轮子边缘上A、B、C各点的速度和加速度 解：2.加速度分析 取O为基点，各点的加速度分析如图所示 5.2 解题方法及步骤 【例】直杆AB与圆柱C相切，A点以匀速 向右滑动，如图所示。圆柱在水平面上滚动，圆柱半径 。设杆与圆柱之间与水平面之间均无滑动。试求：在图示位置 时，直杆AB与圆柱C的角速度。 解一：基点法 杆AB，取A为基点，则D的速度为 沿着PD方向投影，由（1）式得 圆柱，取C为基点，则D的速度为 由圆柱的瞬心P可以确定 的方向 （1） （2） 构建Dy轴，沿着Dy轴投影，由（3）式得 （3） 5.2 解题方法及步骤 【例】直杆AB与圆柱C相切，A点以匀速 向右滑动，如图所示。圆柱在水平面上滚动，圆柱半径 。设杆与圆柱之间与水平面之间均无滑动。试求：在图示位置 时，直杆AB与圆柱C的角速度。 解二：瞬心法 对圆柱C而言，速度瞬心在P点 由此可以确定D点速度的方向，如图所示 圆柱和杆之间无相对滑动，因此接触点处的速度在两个部件上是相同的 5.2 解题方法及步骤 【例】已经图示瞬时机构的位置，等边三角形板块ABC的边长为1m， ，OA的角速度为 ，求杆 的角速度。 解：由A，B两点的速度分析可确定板块ABC的速度瞬心 由此可确定C的速度方向，并且有 以C为动点，杆为动系，对其进行速度分析 5.2 解题方法及步骤 【例】四连机构如图所示，OA长为r，AB长为2r， 长为 。在给定瞬时，机构运动到图示位置。OA的角速度为 ，角加速度为 。求B的速度和加速度。 解：1.速度分析 由速度方向可得杆AB的速度瞬心在O点 5.2 解题方法及步骤 【例】四连机构如图所示，OA长为r，AB长为2r， 长为 。在给定瞬时，机构运动到图示位置。OA的角速度为 ，角加速度为 。求B的速度和加速度。 解：2.加速度分析 A点加速度分析 以A为基点，分析B点的加速度 由 杆分析B点的加速度 因此有： 大小： 方向： √ √ √ √ √ √ 沿着垂直于 的方法构建坐标系并投影，即可求得 5.3 课堂练习 已知，正方形边长a=1 cm， 求B、C、D的速度 作业题节选 [3-37]斜面AB与水平面的夹角已知，斜面以 的加速度沿着ox轴向右运动。物块M以匀相对加速度 沿着斜面滑下，斜面与物块初速都是零。物块的初始位置 。 求：物块的绝对运