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F R G 虚拟机器人平台 — 流程图编程传感器模块 超声波传感器 传感器发出的超声波受到障碍物阻挡时反射回来, 传感器接收到回波作出相应的动作。可用作绕障避障任务, 最远感应距离为40,返回值为感应距离。 红外避障传感器 传感器发出的红外光线收到障碍物阻挡时反射回来，传感器接收到回波作出相应的动作。可用作绕障避障任务, 最远感应距离10 。 虚拟机器人平台 — 流程图编程传感器模块 光电传感器 机器人受到光电刺激时有所反应，可用作巡线任务。一般置于前端下方,如果感应到白线,返回值为1。 触碰传感器 机器人受到触碰后会作出相应动作。如果有触碰,返回值为1。 远红外传感器 用于探测公交站，当感应到车站时返回值为1。 G F 虚拟机器人平台 — 流程图编程传感器模块 GPS传感器 让机器人能够获取当前x、y坐标值。可设定机器人行进一段距离后停止,返回值为绝对指标值。 计时器 获取当前系统时间。机器人行进到设定的时间后停止。 指南针传感器 获取校车旋转的角度,可作机器人旋转计算器。转到设定的角度后停止。 虚拟机器人平台 — 流程图编程传感器模块 虚拟机器人平台 — 流程图编程执行模块 移动 控制机器人的两个后轮的运转。正的最大功率值为100，负的最大功率值为-80；正的功率表示向前行驶，负的功率表示向后行驶。 转向（方向盘） 控制机器人的两个前轮转向。转向最大角度值为100；正的角度表示为向左转，负的角度表示为向右转。 发动机 可设置为机器人的四个轮子端口。设置为前轮端口的时候控制转向，设置为后轮端口的时候控制行驶。 虚拟机器人平台 — 流程图编程执行模块 虚拟机器人平台 — 流程图编程流程模块 分支 比较当前值的大小，决定程序下一步的工作。当满足条件时,走左下边的流程,不满足则走右下边的流程.需要输入前面定义的变量,比较类型包括大于,小于,等于及不等于,比较值必须与变量类型匹配. 循环 重复执行一组相同的命令N次（N为循环次数）。类型分为无限循环、条件循环、时间循环、次数循环。 虚拟机器人平台 — 流程图编程流程模块 等待 设置一个时间来等待执行命令。 停止 停止执行命令,也可以是停机。 虚拟机器人平台 — 流程图编程流程模块 继续 继续执行循环。 跳转 跳出循环,不再执行当前程序。 返回 函数返回一个值或者变量。 输入自定义计算表达式 输入自定义代码 定义不同类型的变量 输入自定义文字注释 虚拟机器人平台 — 流程图编程数据模块 输出对话框 快捷工具栏 文本编程界面 在文本编程里面，你可以： 1.新建机器人模型程序，编写所需要的功能程序； 2.编译所编写的程序，调试程序的正确性； 3.定义传感器函数于机器人模型相应传感器对应等。 智能校车机器人平台 — 文本编辑 快捷工具栏 仿真界面 智能校车机器人平台 — 仿真平台 设计机器人要完成的任务，编辑地图 创建机器人模型，进行模型拼装 智能校车机器人平台 — 工作流程 例1：机器人向前直行 编程主要实现移动的持续，表示机器人持续向前行驶。 例2：机器人向前直走五秒 可实现的编程形式有一下几种： 1 移动的持续类型选择时间类型，持续值设置为5秒，表示机器人以设定的 功率行驶5秒； 2 移动的持续类型设为默认的无限制类型，在移动的模块下连接“等待”模块，等待时间设置为5代表5秒，时间可支持小数点时间值； 3 移动的持续类型为默认无限制类型，在移动模块下连接“循环模块”，循环类型选择时间类型，时间（秒）设置为5，代表5秒。 除了这三种类型的编程可控制机器人前行5秒之外，还有其他的编程形式也可实现。这个程序的学习主要了解掌握“循环”“条件判断”等模块。 第一种编程实现方式 第二种编程实现方式 第三种编程实现方式 有没有第四种编程实现方式？ 例2：机器人向前直走五秒 例3：机器人接人程序分析 白线在机器人左边，机器人向左转一定角度 简单巡线程序分析 设计为左传感器iLight_1 比较变量iLight_1值的大小 iLight_10 设计为右传感器iLight_2 iLight_1 ： ≤ 0 比较变量iLight_2值的大小 比较变量iLight_2值的大小 白线在机器人中间或完全脱离白线做直行动作 白线在机器人右边，机器人向右转一定角度 十字路口 复杂巡线程序分析 重点：如何使用变量计数法实现复杂程序的实现？ 定义变量mVar_1 变量mVar_1赋值，mVar_1=0； 设计为左传感器iLight_1 设计为右传感器iLight_2 iLight_10 iLight_20 变量mVar_1=mVar_1+1；mVar_1的值由0，变为1，回到循环。 判断变量 mVar_1的值的