第四章根轨迹法.pptVIP

* 第四章根 轨 迹 法 第四章 根 轨 迹 法 4.1 根轨迹的基本概念 4.2 根轨迹的绘制 4.3 系统性能的分析 小 结 4.1 根轨迹的基本概念 所谓根轨迹, 是指当系统的某个参数(如开环增益K)由零连续变化到无穷大时, 闭环特征根在复平面上运动的轨迹。 下面结合图4-1所示的二阶系统的例子, 介绍有关根轨迹的基本概念。 通过上一章的讨论知，系统的性能与系统闭环极点的位置密切相关。 根轨迹法：根据系统开环传函的零、极点来绘制系统闭环极点在复平面运动的轨迹，从而分析系统的性能的一种方法。 图 4-1 控制系统框图 将图4-1所示系统的开环传递函数转化为 其中，k=2K，式(1)便是绘制根轨迹所用的开环传递函数的标准形式。 （1） 由式(1)可得两开环极点分别为 p1=0， p2= —2，无开环零点。将这两个开环极点绘于图4-2上，并用“×”表示。 即 由式(1)可得闭环系统的特征方程为 得闭环系统的特征根(闭环极点)为 从上式中看出，闭环系统极点s1, s2与标准化参数k存在一定的关系，参数k变化会引起闭环系统极点s1, s2发生变化。他们之间的关系可由图4-2表示。从图可以看出：  (1) 当k=0时，s1， s2与p1， p2重合，即开环极点和闭环极点重合; (2) 当0＜k＜1时，s1， s2均为(-2, 0)区间内的负实数; (3) 当k=1时，s1 = s2= -1， 即两闭环极点重合;  (4) 当1＜k＜∞时， ，即两闭环极点互为共轭；  (5) 当k→∞时，s1， s2将沿着直线σ= -1趋于无穷远处。 图4-2 二阶系统根轨迹 从图4-2可以看出: 无论k取何值, 由图4-1表示的控制系统的闭环极点均位于复平面的左半平面, 因此系统是闭环稳定的; 而k=1(K=0.5)是此二阶系统由过阻尼状态过渡到欠阻尼状态的分界点。并且从图中可以看出, 根轨迹是连续且对称于实轴的, 这也是根轨迹的一个特性。  需要指出的是, 绘制根轨迹时选择的可变参数可以是系统的任何参量, 但实际中最常用的是系统的开环增益。 以系统的开环增益为可变参数绘制的根轨迹——常规根轨迹 4.2 根轨迹的绘制 一、绘制根轨迹的基本条件 为了绘制根轨迹, 需要从系统的闭环特征方程入手。设负反馈系统的开环传递函数为G(s)H(s)，其中G(s)和H(s)分别为控制系统的前向通道传递函数和反馈通道传递函数, 则闭环系统的特征方程为 1+G(s)H(s)=0 或写成 G(s)H(s)= -1 凡满足上述两条件的s值，必是闭环特征方程的根，就必定在根轨迹上。 式子左右两边相等，则等式两边幅值和相角应分别相等 幅值条件 |G(s)H(s)|=1 相角条件 ∠G(s)H(s)=±(2k+1)π (k=0, 1, 2, …) 二、根轨迹的绘制规则 绘制系统的根轨迹, 首先写出系统的特征方程： 然后将此方程中的开环传递函数部分改写为零极点增益形式, 即特征方程可等价为 下面给出绘制根轨迹图的规则： 1. 确定复平面上G(s)H(s)的零极点位置和根轨迹的分支数 在复平面上标出系统开环零极点的位置，系统的根轨迹起点为开环极点，终点为开环零点(或无穷远处)。 由于系统的特征方程有n个根, 所以当可变参数K由零变化到无穷时, 这n个特征根必然会随K的变化出现n条根轨迹。因此, 根轨迹在复平面上的分支数等于闭环特征方程的阶数, 也就是说, 根轨迹的分支数等于闭环极点的个数, 也等于开环极点的数目。 2. 确定实轴上的根轨迹  实轴上的根轨迹由位于实轴上的开环极点和零点确定。 根据相角条件可以证明, 实轴上根轨迹区段右侧的开环零极点数目之和为奇数。 例 1 已知一单位负反馈系统的开环传递函数为 其中, τ＞T。 试大致绘出其根轨迹。 解 首先将开环传递函数化为如下标准形式: 式中, k=τK/T。系统有两个开环极点p1=0、p2= -1/T 和一个开环零点z1= -1/τ, 所以系统的根轨迹有两条分支。 当k=0时, 两条根轨迹从开环极点开始; 当k→∞时, 一条根轨迹终止于开环零点z1, 另一条趋于无穷远处。并且根据开环零极点的位置, 可知实轴上的(z1 , p1)和(-∞, p2)区间为根轨迹的区段。系统的根轨迹图如图4-3所示,