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设计报告要求 设计报告正文的图文篇幅限制为6页，第一页含300字以内的设计中文摘要，正文采用小四号宋体字，单倍行距，标题字号自定，一律采用A4纸纵向打印、装订，电路图可另附。主要内容：（1）系统概述、总体设计方案；（2）硬件选型和各模块功能介绍；（3）方案论证和设计过程、设计说明；（4）程序设计框图和说明（5）结论。 附录：设计报告范文（仅供参考） 标题：自动往返小车报告 姓名:XXX 学号:XXX 专业:XXX 学院:XXX 摘要:为了实现小汽车的自动往返和智能控制，我们选用单片机系统。设计以MSP430F149 为核心，MCU 将各种传感器得到的信息进行综合判别和处理，然后发出指令给电机驱动器，控制小汽车，使小汽车能够快速、准确的实现往返， 并且能够精确地在停车线附近停车。本设计使用了光电传感器检测标识线，使用 红外传感器测量车辆的位置，矫正行车路线。多传感器并行工作，MCU 的综合 数据处理为小车按照预定程序运行提供了充分的保证。设计的发挥部分，通过传感器记录小汽车车轮转动的圈数，两车车轮的周长，计算出行车距离。行车距离和行车时间一起送入149，由LCD 显示屏显示，并且每行走一圈就实时输出速度v。最后加上语音模块，实现语音播放速度和时间。 关键字：MSP430F149 PWM PID 避障 1 小车系统整体设计 自动往返小车采用TI公司的超低功耗单片机MSP430F149作为主控制芯片。 利用四个红外反射式传感器检测黑线，实现行车位置的判断，利用红外一体化传 感器实现挡板检测，使小车竖直前行的功能，系统分为控制部分以及信号检测部 分。其中小车控制部分包括电机驱动模块，行进状态标志模块，控制器模块等。 信号检测部分包括：路面黑线检测模块和前方障碍检测模块。 2 系统各模块的原理与实现 主控芯片的选型 MSP430系列单片机是美国德州仪器1996年开始推向市场的一种16位的超低功耗的混合信号处理器。其之所以称之为混合信号处理器，主要是由于其针对 实际应用需求，把许多模拟电路、数字电路和微处理器集成在一个芯片上，以提 供“单片”解决方案。 本系统选用一片MSP430F149作为MCU，与L298 一起控制电机。还处理光电传感器送来的地面标志信号，该信号主要控制小车的加速、减速、限速、惯性行驶、刹车、倒车等状态；另外，它利用DS1302 计时，芯片驱动LCD 显示，很方便的就显示行车时间。由小汽车轮胎后轮旁边的干簧管的导通次数直接送到它的CA0(P2.3),这样，小车的实际行驶距离就很方便能测量出来。 外部传感器的选择 本实验使用光电传感器和干簧管。 （1）检测黑线的传感器 本设计采用红外线光电反射传感器，鉴于车底盘 低，采用近距离有效的光电传感器（LTH1550）。 （2）检测挡板的传感器 本设计采用反射式红外线光电传感器。能够检测 10cm—20cm 距离。并且找到一种接收头，持续接受能够保持低电平，可以比较 准确的分辨出是否走偏。另外由于用电动小车改装而成，小车行驶基本成直线， 更加减少了撞上挡板的可能。 （3）测量车行程、速度传感器 我们通过测量小汽车驱动轮转动的圈数来间 接换算小汽车的行程，并且记录每圈的时间，换算出速度v，实时显示。关键就 是测量车轮的转动，有几个办法。 首先，可以选择透射式光电传感器或者反射式光电传感器。这样需要在车轮上做较大的机械加工（打孔或者黏贴白纸），而且市场上能买到的可用光电传感器体积较大，不易安装，故没有采用。 我们采用干簧管，该传感器体积小，可以装在车轮附近的车身上，在车轮上安装一块小磁铁，每转动一圈，闭合一次，并且精度比较高，是个不错的选择。故选用。 执行部件的选择 执行部件分为驱动部件和方向控制部件两个部分。比较好的方案是在方向控制部分使用步进电机，这样可以由MCU比较精确的控制前轮转向的角度和持续时间，结合传感器传来的信号，便可以非常精确地控制小汽车行驶的方向。但是， 由于该系统的控制对象是由玩具电动车改装，其电动机和变速系统已经无法更 换。故只能使用该玩具汽车自带的两个电动机。实际使用时，用PWM 信号驱动电动机，控制电机的输出功率和转速。 供电部件 由于该系统用电池供电，对电路功耗的要求比较严格。该电路中耗电量大的就是电动机和MCU。但是主要是电动机，功耗无法消减。另一方面，该系统为数字与模拟混合系统，要求使用多档不同的电压供电，比较理想的办法是使用 DC-DC 变换器来产生系统所需要的各种电压。但是考虑到小车跑的距离不是很 长，干电池可以支撑系统的稳定，再加上成本、体积、效率、噪声干扰一系列随 之而来的问题，系统并未采用DC-DC 变换的方案，而是直接用干电池供电。 3 硬件原理 （1） MCU 本实验功能不是很多，一片MSP430F149足够处理路程检测，电机驱