第2章_连续系统的数学模型浙江工业大学国家精品课程自动控制原理概要.ppt

* * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * 右边3式中，第2式中的Uc1用第3式代，第2式中的dUc1/dt用方框中的第3式代；其中i2中方框中第4式代，i1用方框中第1式代，方框第1式中的Uc1用方框外的第3式代。 * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * 《自动控制原理》国家精品课程 浙江工业大学自动化研究所 * 信号流图的基本术语 1、源节点：只有输出支路，没有输入支路的节点称为源 节点，它对应于系统的输入信号，或称为输入节点。 2、汇节点：只有输入支路，没有输出支路的节点称为阱点，它对应于系统的输出信号，或称为输出节点。 3、混合节点：既有输入支点也有输出支点的节点称为混合节点。 输入节点 （源点） 输出节点 （汇点） 输入节点 （源点） 2.5.4 梅逊（Mason）增益公式 《自动控制原理》国家精品课程 浙江工业大学自动化研究所 * 4、通道：从某一节点开始沿支路箭头方向经过各相连支路到另一节点（或同一节点）构成的路径称为通道。 5、开通道：与任一节点相交不多于一次的通路称为开通道。 6、闭通道：如果通道的终点就是通道的起点，并且与任何其他节点相交不多于一次的称为闭通道或称为回环。 7、回环增益：回环中各支路传输的乘积称为回环增益。 8、前向通道：是指从源头开始并终止于汇点且与其他节点相交不多于一次的通道，该通道的各传输乘积 称为前向通道增益。 9、不接触回环：如果一信号流图有多个回环，各回环之间没有任何公共节点，就称为不接触回环，反之称为接触回环 。 2.5.4 梅逊（Mason）增益公式 《自动控制原理》国家精品课程 浙江工业大学自动化研究所 * 2.5.4 梅逊（Mason）增益公式 Mason公式: — 特征式 — 前向通路的条数 — 第k条前向通路的总增益 — 所有不同回路的回路增益之和 — 两两互不接触回路的回路增益乘积之和 — 互不接触回路中，每次取其中三个的回路增益乘积之和 — 第k条前向通路的余子式(把与第k条前向通路接触的回 路去除，剩余回路构成的子特征式） 《自动控制原理》国家精品课程 浙江工业大学自动化研究所 * 例 设某系统的方框图如图所示，试求其传递函数 Y G1 G2 G3 G4 - - - H1 H2 R a b c d R(S) 1 1 G1 G3 G2 Y(S) G4 -1 -H2 -H1 a b c d 《自动控制原理》国家精品课程 浙江工业大学自动化研究所 * R(S) 1 1 G1 G3 G2 Y(S) G4 -1 -H2 -H1 a b c d 《自动控制原理》国家精品课程 浙江工业大学自动化研究所 * 解：信号流图的组成：4个单回环，一条前向通道 ? =1? (bi + dj + fk + bcdefgm) + (bidj + bifk + djfk) ? bidjfk P1 = abcdefgh ?1 = 1 ? 0 = 1 例 求图所示系统的信号流图输入x0至输出x8的总传输G。 x0 a x8 b c d e f g h i j k m 《自动控制原理》国家精品课程 浙江工业大学自动化研究所 * 例 已知系统的信号流图 如下，求输入x1至输出 x2和x3的传递函数。 b x1 g x2 a x3 j h c i 2 3 e f d 解：单回路有： ac，abd，gi，ghj， aegh 两两互不接触回路： ac与gi，ghj; abd与gi，ghj ?＝1-(ac+gi+abd+ghj+aegf)+(acgi+acghj+abdgi+abdghj) x1到x2的传递函数G(s)=P12： P1 = 2ab ?1 = 1 ?(gi + ghj) P2 = 3gfab ?2 = 1 《自动控制原理》国家精品课程 浙江工业大学自动化研究所 * b x1 g x2 a x3 j h c i 2 3 e f d x1到x3的传递函数G(s)＝P13： P1 = 3 ?1 = 1 ? ( ac + abd ) P2 = 2ae ?2 = 1 《自动控制原理》国家精品