Ppt0000000.ppt

* * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * 控制理论与制导技术研究中心 第*页 * 控制理论与制导技术研究中心 第*页 * 控制理论与制导技术研究中心 第*页 * 控制理论与制导技术研究中心 第*页 * 控制理论与制导技术研究中心 第*页 实现跟踪过载需要跟踪攻角、侧滑角，进而需要实现旋转角速度跟踪，最终确定舵偏角。内环为角速度环，中环为攻角、侧滑角和滚转角环，外环为过载环。方程中耦合项考虑为扰动，每个状态单独设置一阶状态观测器。 内环控制 * 控制理论与制导技术研究中心 第*页 其中 是对 的估计 原方程转化为积分环节，合理设计控制量 即可 * 控制理论与制导技术研究中心 第*页 中环控制 中环同内环方法相同，不赘述 外环控制 * 控制理论与制导技术研究中心 第*页 目标加速度估计 设视线角速率和弹目相对距离可实时测量，以视线俯仰角为例 目标加速度 为不确定项，设计状态观测器对其进行估计，得到估计量后，代入原方程实现反馈线性化，由控制器给出合适的弹体加速度实现目标追踪。 方法同上，不赘述。从最后结果来看，这是一种维持 为0的导引方式。当然也可以设计曲线，在导引过程中令 对其跟踪。 * 控制理论与制导技术研究中心 第*页 随着控制方式不同，点火逻辑也截然不同。主要有以下几种控制方式：末制导段最后一段时间启用轨控式的直气复合控制；末制导段启用姿控式的直气复合控制；末制导段引入慢旋，只使用姿控；末制导段引入慢旋，使用直气复合控制。 直接力控制量属于有限、离散集合，同时需要与连续的气动力配合，故点火逻辑需要仔细设计，主要解决何时点和怎么点这两个问题。 * 控制理论与制导技术研究中心 第*页 考虑到末端发动机熄火，小攻角小侧滑角和速度倾斜角为0的情况下，过载指令可分解为气动力子系统过载指令和直接力子系统过载指令。 脱靶量 脱靶量过大，点火修正 制导切换 轨控 过载响应时间 过大，点火加速 制导不切换 姿控 * 控制理论与制导技术研究中心 第*页 对于姿控来说，点火逻辑与制导是融为一体的，是个复杂的优化问题。 * 控制理论与制导技术研究中心 第*页 * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * 控制理论与制导技术研究中心 Harbin Institute of Technology– HIT * 控制理论与制导技术研究中心 第*页 * 控制理论与制导技术研究中心 第*页 预警系统 指挥控制系统 拦截弹 * 控制理论与制导技术研究中心 第*页 由于战术弹道导弹射程远、再入速度快、可螺旋机动，现役拦截导弹已不适合这种作战环境。为了防御战术弹道导弹，拦截导弹必须增加射程和平均飞行速度；同时必须增强杀伤能力。为解决这一问题需要大幅提高拦截导弹的制导控制精度，从而在减轻导弹质量的同时增强杀伤能力。 为了提高导弹制导控制系统的动态品质，增加导弹的可用过载或者减小过载响应时间，目前的拦截导弹在气动力控制基础上增加直接侧向力控制，形成直接侧向力与气动力复合控制。按照直接侧向力作用方式的不同分为姿控式和轨控式。 * 控制理论与制导技术研究中心 第*页 姿控式通过安装在导弹头部的侧向喷射的固体脉冲发动机进行力矩控制，使导弹产生攻角，建立过载，从而提高过载响应速度。典型的如美国PAC3 系统的ERINT(ExtendedRange Interceptor)拦截导弹，ERINT导弹采用正常式布局，弹体尾部有4 片气动舵，弹体质心前部安装了180 个一次性点火的姿控固体脉冲发动机。 * 控制理论与制导技术研究中心 第*页 轨控式拦截弹则是在质心附近安装脉冲发动机直接产生推力改变飞行方向，从而增加可用过载，典型的如俄罗斯S-400 系统的9M96E2 拦截导弹，采用鸭式气动布局，有4 片可转动的前翼舵，在质心附件安装有24 个微型喷管，排列在弹体周围，用于直接侧向力控制。 * 控制理论与制导技术研究中心 第*页 脉冲发动机所产生的高速横向喷流与自由来流之间相互干扰，产生附加的干扰力和干扰力矩，形成侧向喷流气动干扰效应，弹体姿态会在短时间内受到较大扰动，甚至会引起弹体失稳。 * 控制理论与制导技术研究中心 第*页 * 控制理论与制导技术研究中心 第*页 * 控制理论与制导技术研究中心 第*页 侧向喷流对弹体气动特性的综合影响主要表现为产生喷流干扰力和干扰力矩，可以采用推力放大因子 和力矩放大因子 来考察侧向喷流干扰作用。 * 控制理论与制导技术研究中心 第*页 脉冲发动机采用固体燃料，工作时间固定，每个脉冲发动