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同步发电机的串级非线性PID励磁控制 朱发国　陈学允1999年 第5期 No.5 1999摘　要　将一种非线性PID控制方法和串级控制思想引入发电机的励磁控制。跟踪—微分器和基于非线性度α变换组成的非线性PID控制，改善了常规PID控制器受一点线性化影响产生的稳定范围局限性。串级控制有效地实现了功角稳定和机端电压稳定的统一。通过对单机无穷大系统的数值仿真表明，该励磁控制方式鲁棒性强，控制品质好，有利于提高系统的暂态稳定性。关键词　发电机励磁控制　非线性PID控制　串级控制　跟踪—微分器　非线性度分类号　TM 712 0　引言 　　同步发电机的励磁控制是提高电力系统稳定性的一种有效手段。PID控制由于其结构简单、参数易调至今仍被大量应用，但电力系统是一个结构多变的大规模强非线性系统，实际模型与单点线性化模型总存在一定误差，受适应性范围限制，常规经典PID控制器在系统运行方式改变时难以取得理想的效果。本文基于文献［1］提出的非线性PID控制思想，设计了具有较强适应范围的非线性PID控制器，并将其引入发电机的励磁控制。为实现暂态过程中发电机功角与机端电压稳定的统一，文献［2～4］曾提出基于机端电压变量ΔVt和发电机角速度变量Δω组合的控制方法，该控制作用对输出y＝ΔVt+k　Δω呈现出最优控制特性，但对ΔVt和Δω控制的最优性得不到保证。本文则借助于非线性跟踪—微分器对信号的相位差和非线性控制对系统系数的良好摄动性，提出了另一种基于角速度变量Δω和机端电压误差信号ΔVt的串级非线性PID控制方法。 1　预备知识 1.1　非线性跟踪—微分器　　受“微分器物理不可实现”的束缚，理想微分信号的提取在实践过程中非常困难，所得信号在原信号不可微或噪声严重时品质很差，给控制器整体性能的提高带来了难以逾越的障碍，非线性跟踪—微分器的应用成功地解决了这一问题。文献［5］提供了二阶跟踪—微分器的结构如式(1)。 (1) 其中　R为一大于零的常数；σ0。 　　可以证明，对式(1)输入一信号v(t),它将产生两个信号x1(t)和x2(t)。其中x1(t)跟踪输入信号v(t)；x2(t)＝1(t)，即x2(t)为输入信号v(t)的广义微分信号。令，为该跟踪—微分器的开关平面函数，为了防止在s＝0附近出现高频颤振现象，式(1)在开关平面函数上设置了线性饱和区间(-σ，+σ)。　　在上述开关平面进入线性区后，x2的变化速度将大大减缓，若系统正处于快速跟踪阶段(即|x2|较大时)，跟踪过程将产生较大的超调。因此，我们在开关平面函数中引入罚函数e|x2|，从而得到改进后的跟踪—微分器结构为： (2) 其中　R决定了系统的跟踪速度，取R＝4c/T2t；c为被跟踪信号幅值；Tt为跟踪—微分器的跟踪时间常数，一般应小于被跟踪信号周期T0的0.5倍。　　若被跟踪信号为非正弦信号，则可通过傅里叶分析大致得到c和T0(T0应取最高次谐波的周期值)。σ越大，抵御干扰的能力越强，但也增大了干扰信号衰减振荡的周期，因此一般可视开关平面函数s所受干扰的大小，在满足抗干扰情况下取较小的整定值。 1.2　非线性度α变换　　非线性度α变换是误差信号进入控制器前先进行幂指数为α的变换，α体现了信号进行非线性变换的程度，故称非线性度［6］。当α＝1时，即为常规的线性控制。如图1结构所示，被控对象为一阶系统G(s)＝1／(Ts)，非线性度α满足0α1，当参考输入r(t)为单位阶跃信号，系统所受扰动f(t)＝0时，非线性度α与系统调整时间t s的对应关系如表1。在参考输入r(t)＝0，外加扰动f(t)为单位阶跃输入时，系统的稳态误差为eerr＝(1／k)(1)/(α)。可见，随着α的减小，系统的调整时间和稳态误差都将迅速减小，表明非线性度的引入不仅有利于提高系统响应的灵敏性，减小跟踪过程的误差，而且还加强了系统克服外来干扰的能力，减小了自身参数的变化对控制品质的影响，即增强了系统的鲁棒性。特别在α＝0.5时，系统的运行轨迹与物体的恒加速率运动轨迹相同，称其为恒加速率变换。 图1　非线性度α调节器Fig　Nonlinear norm αregulator 表1　调整时间与非线性度关系表Table 1　Relation of adjusting time and nonlinear norm 非线性度α 1.0 0.9 0.8 0.7 0.6 调整时间ts 非线性度α 0.5 0.4 0.3 0.2 0.1 调整时间ts 　　对于二阶系统G(s)＝1／(T2s2+2ξTs+1),为了获得类似一阶系统的非线性度α控制效果，我们采用线性PID控制方法对其进行校正，使其传递函数为形同G(s)＝1/Ts的广义一阶系统。对于比例系数kp、积分时间常数τi和微分时间