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实验一 最少拍无波纹系统的设计和仿真一、实验目的 1、了解并掌握最少拍无波纹数字调节器的设计方法。 2、掌握用Matlab进行仿真的方法。3、观察有波纹无波纹数字调节器的差别。二、实验设备 PC机(Matlab软件)三、实验原理1、最少拍系统(有波纹或无波纹)的设计可分如下所示三个步骤：其中每一步所要做的工作是：第一步主要根据性能要求和约束条件确定所需的。性能要求和约束条件有①稳定性——闭环系统必须是稳定的。②准确性——控制系统对典型输入必须无稳态误差。本节仅指在采样点上无稳态误差，后面还要研究采样点间也无误差的系统(即最少拍无波纹系统)。③快速性——过渡过程应尽快结束，即调整时间为有限步，且步数是最少的。④物理可实现性——设计出的D(z)必须是物理上可实现的。第二步主要是由确定。依据的公式为。第三步根据D(z)编制控制算法的程序。2、设G(z)有w个零点，v个极点，广义对象含有一纯滞后为r个采样周期的环节： 其中的幂次增加了w-u，相应地中的最高次幂也应增加w-u次，即 四、实验要求1．被控对象，取T =ls，试针对单位阶跃输入设计最少拍有波纹与无波纹D(z)，用Matlab软件进行仿真，分别观察系统的输出，并考察它们的控制量U(z)的输出。五、思考题 1．最少拍有波纹系统中波纹产生的原因是什么？实验二 积分分离数字式PID调节器控制算法仿真一、实验目的 1、了解并掌握积分分离数字PID控制算法的应用。 2、掌握用Matlab进行仿真的方法。3、了解PID参数整定的方法及参数整定在整个系统中的重要性。二、实验设备 PC机(Matlab软件)三、实验原理1、基本的PID控制算法：积分分离式PID控制算法的基本是想是，偏差大时取消积分作用，以避免积分作用使系统稳定性变差；小偏差时，启动积分作用，以便消除静差，提高控制精度。这样既能保证系统无静差，又可改善系统动态性能。其控制算法为：式(6-17)中，为积分分离阈值，该值的大小非常重要，根据实际系统的控制情况选定。2、数字PID调节器参数的整定： 为使系统性能满足一定的要求，必须确定算法中各参数的具体值，这就是参数整定。参数整定是十分重要的，调节系统参数整定的好坏直接影响调节品质。要想快速、灵活的将参数整定好，首先应透彻理解这些参数对系统性能的影响：增大比例系数，一般将加快系统的响应，这在有静差系统中有利于减小静差，但过大会使系统有较大超调，并产生振荡，使稳定性变坏。增大积分时间(积分作用减弱)有利于减小超调，减小振荡，使系统更加稳定，但系统静差消除的过程将随之减慢。增大微分时间(微分作用增强)有利于加快系统响应，使超调减小，稳定性增加，但系统对扰动有较敏感的响应。四、实验要求 1、被控对象，采样周期T=0.5，在Matlab环境中，按照给定对象，设计位置式积分分离PID算法进行控制系统仿真，对各参数进行整定，观察系统响应曲线，直到获得满意的响应曲线。 2、设计普通PID控制系统进行对比仿真，观察系统响应曲线，直到获得满意的响应曲线；然后对比积分分离PID算法进行控制系统输出曲线。 3、完成实验报告。 五、思考题 1．比较积分分离PID算法和位置式PID算法的优劣。实验三．大林算法的离散化设计与仿真一、实验目的 1、了解并掌握积大林算法的设计方法。 2、掌握用Matlab进行仿真的方法。3、观察系统输出出现的振铃现象及提出解决方法。二、实验设备 PC机(Matlab软件)三、实验原理大林算法设计步骤是：1．根据被控对象提出设计的目标： 2．离散化广义被控对象和3．根据求出四、实验要求1、针对被控对象，采样周期T=0.5，在Matlab环境中，用大林算法设计离散控制器，观察系统响应曲线，若系统输出存在振铃现象，试消除之。2、完成实验报告。实验四．Smith补偿算法的离散化设计与仿真一、实验目的1、了解并掌握Smith补偿器的设计方法。2、掌握用Matlab进行仿真的方法。二、实验设备 PC机(Matlab软件)三、实验原理Smith补偿器设计的方法试：1．根据被控对象提出Smith补偿器： 2．用零阶保持器离散化方法离散化 四、实验要求1、针对被控对象，采样周期T=0.5，用Smith补偿器对纯滞后环节进行补偿，再设计相应的PID控制器，在Matlab环境中，观察输出的响应曲线。2、完成实验报告。