第二章习题与解答.docVIP

2 控制系统的数学模型 2-1 试求题图2-1所示各信号的象函数。 解： （a） = （b） = （c）= 2-2 求下列各拉氏变换式的原函数。 (1) (2) (3) 解： (1) 原式 ＝ x（t）＝ (3) 原式 ＝ ＝ 2-3 试建立题图2-2所示各系统的微分方程。其中外力，位移和电压为输入量；位移和电压为输出量；（弹性系数），（阻尼系数），（电阻），（电容）和（质量）均为常数。 解： 以平衡状态为基点，对质块进行受力分析（不再考虑重力影响）， 如图解2-2(a)所示。根据牛顿定理可写出 整理得 （b）如图解2-2(b)所示，取A,B两点分别进行受力分析对A点有 （1） 对B点有 （2） 联立式（1）、（2）可得： (c) 应用复数阻抗概念可写出 （3） （4） 联立式（3）、（4），可解得： 微分方程为： (d) 由图解2-2（d）可写出 （5） （6） （7） 联立式（5）、（6）、（7），消去中间变量和，可得： 微分方程为 2-3 试给出题图2-3所示各无源网络的传递函数。 解：省略函数的复变量。 (a) ； ； 。 消除中间变量，得 ，式中，。 (b) ； ； ； 。 消除中间变量，得 ，式中，，。 (c) ； ； ； ； ； ； 。 消除中间变量，得 ， 其中， ，。 2-4 已知系统传递函数 ，且初始条件为，，试求系统在输入作用下的输出。 解： 系统的微分方程为 （1） 考虑初始条件，对式（1）进行拉氏变换，得 （2） 2-5 已知在零初始条件下，系统的单位阶跃响应为 ，试求系统的传递函数和脉冲响应。 解： 单位阶跃输入时，有，依题意 2-6 试用结构图等效化简求题图2-4所示各系统的传递函数。 解 （a） 所以： （b） 所以： （c） 所以： （d） 所以： （e） 所以： 2-7 已知系统结构图如题图2-5所示，绘制对应的信号流图，并用梅森公式求出传递函数和误差传递函数。 解信号流图： (a) ，； ； ，，； 。 ，； ，； ； ； (b) ，，，； ； ，，，，； ； ； ； ； 。 2-8 试绘制题图2-6所示信号流图对应的系统结构图。 解： 2-9 系统的信号流图如题图2-8所示，计算系统的传递函数。 解： (a) ，； ，，； ，，； ； (b) ，，，； ，，，， ，， ，，； ； ，，； ； (c) ，； ，，； ，，； ； (d) ，； ，，，； ，，； ； (e) ，，，； ； ： ，，，； ，，，； ； ： ，，； ；； 。 (f) ；； ： ，，，，，，，， ； ，； ； ： ，，； ； ； ： ，，； ； ； 2-10 已知系统传递函数模型为 ，将其转变为零极点增益模型和状态空间模型。 解：用MATLAB5编写程序如下： ％MATLAB PROGRAM1－8 ％Input parameter of the system %= = = = = = = = = = = = = = = = = = = = = = num=[1 7 24 24]; den=[1 10 35 50 24]; %Create a transfer function model %= = = = = = = = = = = = = = = = = = = = = sys tf=tf(num,den) %Convert the model to zero－pole－gain representation %= = = = = = = = = = = = = = = = = =