02线性定常系统的MATLAB实现.pptVIP

2001年9月--12月 《MATLAB仿真》 G1=tf(1,[1,10]); G2=tf(1,[1,1]); G3=tf([1,0,1],[1,4,4]); G4=tf([1,1],[1,6]); H1=tf(1,1); H2=tf(1,1); H3=tf(1,[1,2]); G5=feedback(series(G3,G4),H3); G6=feedback(series(G5,G2),H2/G4); G7=feedback(series(G6,G1),H1) Bode稳定性条件 如果开环特征多项式没有右半平面的根，且在幅值L(W) ≥0的所有角频率范围内，相角 范围都大于-π线，那么闭环系统是稳定的。 如果O型护I型系统在开环状态下的特征方程有P和根在右半平面内，并设开环静态放大倍数大于零，在所有L(w) ≥0的频率范围内，相频特性曲线在- π线上正负穿越之差为P/2次，则闭环系统稳定。如果是II型，则穿越次数为（P+1）/2次。 Bode图稳定性条件 当相位裕量γ0，幅值裕量Kg1时，系统稳定。 一、极坐标图（Nyquist图） 2.4 基于Matlab的线性系统频域分析 nyquist (sys)，sys系统传递函数。此时绘制出来的极坐标图的默认角频率ω是从-∞~ +∞。这点与自动控制原理略有不同。 nyquist (num,den)，num,den系统传递函数分子与分母多项式系数向量。 MATLAB中用来绘制连续系统极坐标图的指令为nyquist( )，其调用格式为： nyquist (sys，{wmim,wmax})，绘制ω为wmin~ wmax范围内sys的极坐标图。 [re,im]=nyquist (sys,w)，计算给定频率点w处频率特性的实部re和虚部im。 [re,im,w]=nyquist (sys)，返回频率特性实部re和虚部im的数值及频率点w。 num=1; den=[0.2,1]; sys=tf(num,den); nyquist(sys) 例： 试绘制一阶惯性环节 的极坐标图。 二、Nyquist稳定判据 若系统开环不稳定，即开环传递函数Gk (s)在右半平面上有P个极点，闭环系统稳定的充要条件是：开环系统Nyquist曲线及其镜像当ω从－∞→＋∞变化时，以逆时针方向包围(-1, j0)点P圈； 若系统开环稳定，即开环传递函数Gk (s) 极点均在左半平面，则闭环系统稳定的充要条件是：开环系统Nyquist曲线及其镜像当ω从－∞→＋∞变化时，不包围(-1, j0)点。 MATLAB中运用Nyquist稳定判据的步骤为： (1) 绘制开环系统Nyquist曲线。 (2) 根据开环传递函数Gk (s)在右半平面上的极点个数p判断开环系统是否稳定。 (3) 根据Nyquist曲线绕 (-1,j0)点的圈数和p来判断闭环系统是否稳定。 num1=[5]; den1=conv([1 1], [0.1 1]); sys1=tf (num1, den1); nyquist (sys1) 例： 已知系统开环传递函数为： 试绘制开环系统Nyquist图，并判断闭环系统的稳定性。 num2=[5]; den2=conv([1 1], [0.1 -1]); sys2=tf (num2, den2); nyquist (sys2) num1=[5]; den1=conv([1,0],conv([1 1], [0.1 1])); sys1=tf (num1, den1); nyquist (sys1) 例： 已知系统开环传递函数为： 试绘制开环系统Nyquist图，并判断闭环系统的稳定性。 num2=[5]; den2=conv([1,0],conv([1 1], [0.1 -1])); sys2=tf (num2, den2); nyquist (sys2) bode (sys) ——绘制系统sys的Bode图，sys为由tf、zpk建立起来的控制系统数学模型。 bode (sys，w) ——绘制给定频率点w处的对数幅频特性曲线，w可由logspace( )函数生成。 bode (num，den) ——绘制系统Bode图，num和den分别为系统传递函数的分子分母多项式系数向量。 MATLAB中用来绘制连续系统Bode图的指令为bode( )，它的调用格式为： 三、对数坐标图(bode图) bode (sys，{wmim,wmax})，绘制ω为wmin~ wmax范围内sys的Bode图。 [mag,phase]=bode(sys,w)，计算给定频率点w处频率特性的幅值mag和相角phase。 [mag,phase,w]=bode (sys)，返回频率特性幅值mag和相角phase的数值及频率点w。 超