工业机器人技术及应用第5章讲解.ppt

5.3 搬运机器人的作业示教 5.3.2 热加工搬运作业 所 处 位 模锻工件搬运为例，选择关节式（ 6 轴），末端执行器为夹钳式，采用在线示教 置 ———— 方式为机器人输入搬运作业程序，此程序由编号 1 至 10 的 10 个程序点组成。 锻压机 【 课 堂 认 知 】 程序点 10 程序点 9 程序点 1 辊锻机 程序点 5 程序点 6 程序点 4 程序点 2 程序点 7 程序点 3 程序点 8 传送带 返回 热加工搬运机器人轨迹图例 目录 31/52 5.3 搬运机器人的作业示教 5.3.2 热加工搬运作业 所 处 位 程序点说明 置 ———— 登陆程序点 8 登陆程序点 9 示教前的准备 【 课 堂 登陆程序点 7 新建一个程序 登陆程序点 10 认 知 】 设定搬运条件 登录程序点 1 登陆程序点 6 运行确认（跟踪） 登录程序点 2 登录程序点 5 再现搬运 登录程序点 3 登录程序点 4 作业示教流程 返回 目录 32/52 5.3 搬运机器人的作业示教 5.3.2 热加工搬运作业 所 处 位 (1) 示教前的准备 置 ———— 1 ）确认自己和机器人之间保持安全距离。 2 ）机器人原点确认。通过机器人机械臂各关节处的标记或调用原点程序复位机器人。 【 课 堂 (2) 新建作业程序 认 知 点按示教器的相关菜单或按钮，新建一个作业程序，如“ Handle_hot ”。 】 (3) 程序点的登录 示教模式下，手动操作移动搬运机器人轨迹设定程序点 1 至程序点 10 ，程序点 1 和程序点 10 需设置在同一点，可方便编写程序，此外程序点 1 至程序点 10 需处于与工 件、夹具互不干涉位置。 返回 目录 33/52 5.3 搬运机器人的作业示教 所 热加工搬运作业示教 处 位 示教方法 置 程序点 ———— 按第 3 章手动操作机器人要领移动机器人到搬运原点。 程序点 1 插补方式选择“ PTP ”。 （机器人原点） 确认并保存程序点 1 为搬运机器人原点。 【 课 堂 手动操作搬运机器人到搬运作业临近点，并调整夹钳姿态。 程序点 2 认 插补方式选择“ PTP ”。 知 ( 搬运临近点 ) 确认并保存程序点 2 为搬运机器人作业临近点。 】 手动操作搬运机器人移动到搬运起始点且保持夹钳位姿不变。 插补方式选择“直线插补”。 程序点 3 再次确认程序点，保证其为作业起始点。 （搬运作业点） 若有需要可直接输入搬运作业命令。 手动操作搬运机器人到搬运中间点，并适度调整夹钳姿态。 程序点 4 插补方式选择“直线插补”。 （搬运中间点） 确认并保存程序点 4 为搬运机器人作业中间点。 手动操作搬运机器人到搬运中间点，并适度调整夹钳姿态。 程序点 5-6 插补方式选择“ PTP ”。 （搬运中间点） 确认并保存程序点 5-6 为搬运机器人作业中间点。 返回 目录 34/52 5.3 搬运机器人的作业示教 所 热加工搬运作业示教 处 位 示教方法 程序点 置 ———— 手动操作搬运机器人到搬运中间点，并适度调整夹钳姿态。 程序点 7 插补方式选择“直线插补”。 （搬运中间点） 确认并保存程序点 7 为搬运机器人作业中间点。 【 课 堂 手动操作搬运机器人移动到搬运终止点且调整夹钳位姿以适合安放工件。 认 插补方式选择“直线插补”。 程序点 8 知 再次确认程序点，保证其为作业终止点。 （搬运作业点） 】 若有需要可直接输入搬运作业命令。 手动操作搬运机器人到搬运作业规避点。 程序点 9 插补方式选择“直线插补”。 ( 搬运规避点 ) 确认并保存程序点 9 为搬运机器人作业规避点。 手动操作搬运机器人到机器人原点。 程序点 10 插补方式选择“ PTP ”。 ( 机器人原点 ) 确认并保存程序点 10 为搬运机器人原点。 返回 目录 35/52 5.4 搬运机器人的周边设备与工位布局 5.4.1 周边设备 所 处 常见的搬运机器人辅助装置有增加移动范围的 滑移平台、 合适的 搬运系统装 位 置 和 安全保护装置 等。 置 ———— 1) 滑移平台 增加滑移平台是搬运机器人增加自由度最常用的方法，可安装在 地面上或龙门框架上。 【 课 堂 认 知 】 地面安装 龙门架安装 滑移平台安装方式 2) 搬运系统 主要包括 真空发生装