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§8-5 离散系统稳定性分析 四、离散系统的稳态误差 * 一.s平面与z平面的映射关系 (1) (2) (3) 结论：s平面的稳定区域在z平面上的影像是单位圆内部区域 H(s) G1(s) G2(s) C(s) R(s) - Y(s) 二.离散系统稳定的充要条件 例1.试分析特征方程为z2-z+0.632=0的系统的稳定性. 解: 例2: 设离散系统如下图所示，其中 ， ， 。试分析闭环稳定性。 解： 闭环特征方程为 即 解得特征根 　 　　　　 　。 因为 　　　，故离散闭环系统是不稳定的。 三.Routh稳定判据 例1.设闭环采样系统的特征方程为D(z)=45z3-117z2＋119z－39=0,判断其稳定性. 解: (1) (2) (3) r(t) - T 例2.判断如图所示系统的稳定性,采样周期T=0.2(秒) 解: - R(s) G(s) C(s) T 例3:设采样系统的方框图如图所示,其中 ，采样周期T=0.25s,求能使系统稳定的K1值范围. 解: - R(S) C(S) G(S) E(S) T 稳态误差计算 (1)输入信号为单位阶跃函数 (3)输入信号为单位抛物线信号 (2)输入信号为单位斜坡函数 0型系统 1型系统 3型系统 2型系统 系统类型 稳态误差终值 输入 r(t)=1(t) r(t)=t 0 0 0 0 0 0 例1.右图所示系统中的参数a=1,k=1,T=1,试求在r(t)=1(t),r(t)=t及r(t)=t2/2时的稳态误差. 解: 例2：试计算如图所示系统，在输入 时的稳态误差。 解： 可见，系统是Ⅰ型系统 *