第10章 控制系统设计分析专用课件.pptVIP

第10章 控制系统设计分析 10.1 控制系统的线性分析 10.2 线性控制系统设计分析 10.3 非线性控制系统设计简介 10.1 控制系统的线性分析 10.1.1滑艇动态方程及其线性化 1. 滑艇动力学方程 在滑艇的运行过程中，滑艇主要受到如下作用力的控制：滑艇自身的牵引力 ，滑艇受到的水的阻力 。其中水的阻力 ，为滑艇的运动速度。由运动学的相关定理可知，整个滑艇系统的动力学方程为 其中为滑艇的质量。由滑艇系统的动力学方程易知，此系统为一非线性系统。下面来建立此系统的Simulink模型并进行线性分析。 2. 滑艇速度控制系统的模型建立与仿真 使用下面的Simulink模块建立滑艇速度控制系统的模型： (1) Sources模块库中的Step模块：用来产生滑艇的牵引力。 (2) Subsystems模块库中的Subsystem模块：构成滑艇速度控制器子系统。 (3) Sinks模块库中的Scope模块：输出滑艇的速度。 (4) Functions Tables模块库中的Fcn模块：求取水的阻力。 (5) 其它模块：