挠性陀螺合成轴绝对寻北测量方法的设想.docVIP

挠性陀螺合成轴绝对寻北的设想 2007年11月23日 前言 曾经设想将挠性陀螺安装在电子经纬仪上构成廉价的陀螺经纬仪。进一步的设想是将其设计成具有绝对寻北功能的廉价陀螺经纬仪，从经纬仪望远镜输出的是绝对北向方位角。此时，寻北仪仪器常数无需进行标定，其短期和长期稳定性问题将被彻底解决。 世界上唯一具有绝对寻北功能的寻北仪是美国四位陀螺罗盘，其绝对寻北的思想来自经纬仪正倒镜消除2C的方法。为了实现水平绝对寻北，需采用水平单敏感轴概略东西方向寻北测量方式，通过使水平寻北轴（X）绕H轴翻转180°（不是绕方位轴回转），如同经纬仪正倒镜消除2C的方法消除仪器常数从而实现从水平翻转轴输出绝对北向的功能。 上述翻转轴可以是经纬仪的水平轴。挠性陀螺的H轴平行于此翻转轴安装，此时，陀螺绕经纬仪水平轴翻转时基本上没有翻转速度限制。 由于采用单水平轴寻北，需要将X敏感轴或者Y敏感轴放在水平面内。这样将有一个（Y）轴不能被利用。如果设法将两个轴同时利用起来应该有利于提高寻北精度。错误的，或者是难以实现或者是实际意义不大，希望作可为多种思考方式的启发。 关于合成轴 合成轴寻北和双轴寻北是一回事,只是增加寻北次数，在线性寻北时有意义。 如果目前的寻北是，则此时 这里把“合成轴”定义为为X，Y两个敏感轴的矢量合P。由于两轴为正交关系并且刻度系数近似相等，因此合成轴应该在X-Y平面之内，其测量灵敏度是单轴的倍。这样，以合成轴寻北可提高寻北精度倍，1.41倍。 为了在快速翻转时不干扰陀螺，其H轴与经纬仪水平翻转轴平行安装。上述合成轴寻北实际上是双轴寻北的另一种特殊方式。 当合成轴和H轴同时在水平面内时，X，Y两个轴将是一个在倾斜（45°）向上另一个倾斜（45°）向下。敏感轴这样倾斜安装也有利于加快方位转动速率。 根据上述定义有 （1） 假设两轴正交，合成轴在水平面内则： （2） X轴力反馈回路电流采样值 X轴力矩器刻度系数 考虑到两轴不正交，则合成轴为： （3） 实际上X,Y两个轴的正交误差角通常θ为小量， X，Y轴的速率分别为 水平合成轴的理论偏北角 陀螺的常值漂移 与g有关的的漂移，注意：翻转前和翻转后是不同的！ 当地纬度 地速 如果X，Y的刻度系数相等则在合成轴中地速垂直分量将对消 实际上X，Y的刻度系数相等不一定相等，上述垂直分量的影响存在某个残差。但是在不改变X，Y安装倾斜角的条件下此残差为常值。 2010年9月25日 （5） （6） 在考虑到陀螺漂移因素时 式中 上述是理论合成轴的偏北角，如果要以经纬仪水平翻转轴为绝对北向的输出基准，即要求直接给出水平翻转轴线的偏北角,则 ， 式中 Δ 为陀螺的理论水平合成轴与经纬仪的水平翻转轴之间的安装误差角也即仪器常数。 为了消除此仪器常数，实现所谓绝对寻北，需要设法进行第二次寻北测量，建立另一个独立方程，在此方程中必须使Δ变号。采用方位转动180°的方法是不行的，唯一的办法是令合成轴绕经纬仪水平翻转轴(也即此刻绝对北向的输出轴)翻转180°。如图3 翻转之后的第二个寻北测量方程为 为翻转之后陀螺XY轴的与g有关的漂移，而保持不变。 由于经纬仪翻转轴不能象经纬仪望远镜那样方便的进行寻北结果的输出,我们希望从望远镜光轴输出绝对寻北结果，而望远镜光轴和水平翻转轴之间的夹角是精确已知的,此夹角为90°+ C (经纬仪望远镜光轴与水平翻转轴之间的垂直误差)。 最后得到望远镜光轴的绝对天文方位角为： 挠性陀螺合成轴绝对寻北的要点总结如下: 陀螺必须安装在具有水平翻转轴和方位转轴的双轴转台上； 挠性陀螺H轴需要平行于水平翻转轴安装，而敏感轴不在水平面之内，因此存在与g有关的漂移，当陀螺翻转之后与g有关的漂移也发生改变。可视为正反两个常值漂移项，通过两次方位180°转动消除之。 绕经纬仪水平轴翻转，可消除相对水平翻转轴线的仪器常数Δ（见图3）但是如果希望绝对方位从经纬仪望远镜光轴直接引出则还需要消除经纬仪的2C误差。方法是事先测出2C或者测前或者测后补测。 挠性陀螺存在进动速率限制，其在双轴转台上的安装方式需要考虑转台方位转动时的速率