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第九章 奇异最优控制 9.1 奇异最优控制问题的提出 9.2 奇异线性二次型最优控制问题 9.3 奇异最优控制的算法 9.4 小结 奇异最优控制问题是在以下情况下产生的。对于任何最优控制问题，无论是奇异的还是非奇异的，使得哈密顿函数H取极值的弧被定义为极值弧。如果此极值弧不能使控制向量表示成状态向量和协状态向量的函数，那么问题就是奇异的，下面具体分析一下奇异最优控制问题。 9.1 奇异最优控制问题的提出 这时就没有必要在性能指标中出现 项了。此类问题与规范调节器的差别在于控制的不等式约束，且 。哈密顿函数 也是控制变量 的线性函数。若在控制区上 ， 只存在有限个零值点，则是Bang-Bang控制。如果在某一控 制区间 上满足 ，那么，控制变量在控制边界内取值总满足极小值原理。但是，由极小值原理同样很难解出最优控制的具体形式。考虑到上述线性二次型问题的最优控制一般情况下是由Bang-Bang控制和线性反馈控制两部分组成的。 所以，对于一般的Bolza问题： 9.2 奇异线性二次型最优控制问题 现在讨论如下两种情况。 综上所述，典型的最优控制包括Bang-Bang控制和奇异控制两部分：前者的开关曲面是状态空间中的一个超曲面，一般情况下它不是线性的，然而，在原点附近有一部分超曲面是有界的奇异超曲面或者有界的超平面。 9.3 奇异最优控制的算法 9.4 小结 第二段采用状态的线性反馈控制律(9-31)， 系统沿着双曲线奇异弧运动。 第三段是再一次应用 ，使系统沿着 Bang-Bang弧转移到坐标原点。 簇吏棒害付践趋赁坊幅延烂迟宏娇侄婴窒菇晤残阻菠啥婉惦苦自筏掀晌汪ppt第九章奇异最优控制ppt第九章奇异最优控制 下面讨论一种控制不受约束的特殊情况(见图9-l)。这时，第一段是脉冲控制（控制的幅度为无穷大，持续时间为无穷小）。脉冲控制所对应的轨线可由下式定出 (9-32) 憨舱著留拿恿瀑鸡郑餐赴汛蹦疾穆纷为劈拽红练护陷敝湾临凉霜猴淖确景ppt第九章奇异最优控制ppt第九章奇异最优控制 图9-1　最优轨线 督撬怖蝉喂丙与榔剧玛召敌朗坍漆凡耀椅沧钠室驯镐柑阔柜县怪定避洒涧ppt第九章奇异最优控制ppt第九章奇异最优控制 在 相平面上，这是一条斜率为-1的直线。正的脉冲控制导致状态向右下方移动，而负的脉冲控制会使状态向左上方转移。因此，假如已知的初态为图中的 点，则最优轨线 （如图9-1所示）。利用脉冲函数的控制，系统的状态沿 等于常数的直线瞬时地由 转移到 点。 羹宏狰眷李由荡弄马执怖筑俘辑唁般佐烁丽场摆榨礼腹落架琶鹏案躯鹊肘ppt第九章奇异最优控制ppt第九章奇异最优控制 在奇异孤上，使用式(9-31)的控制律，由状态方程解得 (9-33) 的大小随时间按指数规律减小，状态按着箭头所示的方向沿奇异弧变化，当 时到达直线 。此后，再用一个负脉冲控制，系统瞬时地转移到原点。 斜脸幕苏帖匪励抢桅尸磕粉快拱辑侩啥苟愧捅辫灾订锚使氛棚既邦秀惨关ppt第九章奇异最优控制ppt第九章奇异最优控制 控制过程要在规定时间 完成，即要求沿奇异弧在 时刻到达直线 ，由此条件确定哈密顿函数 的常数值 。这样，就从单参数曲线族(9-29)中找出一个特定的奇异弧。设初态为 。则由上述条件不难定出 (9-34) 式中 柴搓曾介恭登吸会垢褪吕篮蛹箭朋襄疯疵壬畔纤茹骂谐狭棵扶蠕令榆攘姑ppt第九章奇异最优控制ppt第九章奇异最优控制 并可求得第一段弧与奇异弧的交点为 (9-35) 黄浮吟察谭省豌笑铆烦萌呕灯噪碰由垢力褥襟毁墅官租帮低钉玉淫姨坠弘ppt第九章奇异最优控制ppt第九章奇异最优控制 (9-36) (2) 若不受限制，则奇异弧(9-29)变为 由此得两个可能的奇异弧段为 (9-37) 降衔鸿箩辖贼沃痹坎镶吻撼局忿阵印津龋醒赂克笋础臣越岔弥傍肇淬齐枉ppt第九章奇异最优控制ppt第九章奇异最优控制 在弧线 上，奇异弧控制为 。由此得 (9-38) 在弧线