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教学过程 第二章 控制系统的数学模型 分析和设计控制系统时，首先建立它的数学模型。数学模型就是用数学的方法和形式表示和描述系统中各变量间的关系。建立数学模型一般有分析法和实验法，前者是对系统各元件变量之间所遵循的物理、化学等各种科学规律，用数学形式表示和推导变量间的关系，从而建立数学模型。 2.1 系统的微分方程 时域分析中使用的数学模型，实际常见系统，如机械系统、电气系统、液压系统都可以用微分方程进行描述。 列写微分方程的一般步骤 根据要求，确定输入量和输出量； （2）列写方程式：按照所遵循的科学规律（如牛顿定律、基尔霍夫电流定律、基尔霍夫电压定律、能量守恒等），对于复杂系统，不能直接写出输出量和输入量之间关系时，可以增设中间变量，方程的个数一般比中间变量的个数多1； （3）消去中间变量，整理出只含有输入量、输出量及其导数的方程； （4）标准化：输入量放方程右端，输出量放左端，降幂排列。 对于单输入单输出线性定常系统： 下面分别以机械系统和电气系统为例，说明如何列写微分方程。 控制系统微分方程的列写 1、机械系统：机械系统指的是存在机械运动的装置，其元件的运动有直线运动和旋转运动两种。它们遵循物理学的力学定律。 1）直线运动：牛顿第二定律，主要包括质量、弹簧、阻尼等要素。 2）旋转运动：牛顿旋转定律，主要包括转动惯量、扭转弹簧、旋转阻尼等要素。 例2.1 如右图所示为一质量、弹簧和阻尼器组成的机械系统，其中为质量，为阻尼系数，为弹簧刚度。试列写输入与输出之间的微分方程。 解：取向下为力和位移的正方向。当时，物体的 平衡位置为位移y的零点，此时弹簧的伸长量为，则有 。该物体受到四个力的作用。 由牛顿第二运动定律知： 其中： 阻尼力的大小与运动速度成正比，与阻尼系数成正比，则 代入整理得： 注意：从该例可以看出，物体的重力不出现在运动方程中，重力对物体的形式没有影响。当选取静止（平衡）工作点为零点时，可以消除重力的影响。 式中m、c、k均为常数，故机械直线运动系统可以由二阶微分方程描述。方程中的系数取决于系统的结构参数，而阶次等于系统中独立储能元件（惯性质量、弹簧）的数量。 例2.2 图为一旋转机械系统，其中为转动惯量，为回转粘性阻尼系数，为扭转弹簧刚度。试列写输入转矩与输出转角之间的微分方程。 解：以向里为正 T为正，粘性摩擦力矩为负， 弹簧力矩为负 由牛顿转动定律知， 其中：, 所以 2、电气系统：主要由电阻、电容、电感等基本元件组成 1）基尔霍夫电压定律：任一闭合回路中电压的代数和恒为零。 2）基尔霍夫电流定律：在电路中任一节点上流出的电流总和与流入该点的电流总和相等。 3）三大基本元件：电阻、电容、电感 电阻： 电容： 电感： 例2.3 下图为一电阻、电感、电容串联网络，其中为输入电压，为输出电压，为电流，为电阻，为电感，为电容，试写出和之间的微分方程。 解：根据基尔霍夫电压定律，列写该电网络的电路方程为 消去中间变量，得输入和输出间的微分方程 3、小结 1）物理本质不同的系统，可以有相同的数学模型，从而可以抛开系统的物理属性，用同一方法进行具有普遍意义的分析研究。 2）从动态性能看，在相同形式的输入作用下，数学模型相同而物理本质不同的系统其输出响应相似。相似系统是控制理论中进行实验模拟的基础； 3）通常情况下，元件或系统微分方程的阶次等于元件或系统中所包含的独立储能元（惯性质量、弹性要素、电感、电容、液感、液容等）的个数 4）系统的动态特性是系统的固有特性，仅取决于系统的结构及其参数。 2.2 拉氏变换 求出系统的微分方程，应用拉氏变换来进行求解，它可将微分方程转换为代数方程，使求解大为简化。拉氏变换就是拉普拉斯变换，是一种数学方法。 拉氏变换的定义 1.拉氏变换 设有时间函数，其中，则的拉氏变换记作：中——拉氏变换符号； 复变量；原函数；为的拉氏变换函数，称为象函数。存在的两个条件： (1)在任何一有限区间内，分断连续，且只有有限个间断点； (2)当时，，其中，为实常数。 2.典型时间函数的拉氏变换 (2)单位脉冲函数 (3)单位斜坡函数 (4)指数函数 (5)正弦函数： 根据欧拉公式 可求得 (6)余弦函数 2.2.2 拉氏变换性质 1.线性性质 已知函数、的拉氏变换为，对于常数、，则有： 2.实数域的位移的拉氏变换为则对任一正实数 证明： 已知，求。 解： 3