数字滤波数据处理与控制策略.doc

第4章 数据处理与控制策略 本章的教学目的与要求 掌握各种数字滤波的原理、特点及使用场合，数控技术、数字PID及常规控制系统，了解先进控制系统。 授课主要内容 数字滤波和数据处理 数控技术 数字PID 常规控制系统 先进控制系统 主要外语词汇 Digital Filter:数字滤波，Numerical Control（NC）：数字控制， Computerized Numerical Control(CNC):计算机数字控制 重点、难点及对学生的要求 说明：带“***”表示要掌握的重点内容，带“**”表示要求理解的内容，带“*”表示要求了解的内容，带“☆”表示难点内容，无任何符号的表示要求自学的内容 常用的数字滤波的原理、特点及使用场合*** 常用的数据处理方法*** 数字PID及改进算法***☆ 常规控制方法*** 先进控制方法* 辅助教学情况 多媒体教学课件（POWERPOINT） 复习思考题 常用的数字滤波的原理、特点及使用场合 常用的数据处理方法 数字PID及改进算法 常规控制方法 先进控制方法 参考资料 刘川来，胡乃平，计算机控制技术，青岛科技大学讲义  计算机系统的抗干扰不可能完全依靠硬件解决，? （1）算术平均值滤波 对于一点数据连续采样多次，计算其算术平均值，以其平均值作为该点采样结果。这种方法可以减少系统的随机干扰对采集结果的影响。，即 （4.1） m值决定了信号平滑度和灵敏度。 为提高运算速度，可以利用上次运算结果，通过递推平均滤波算式 （4.2） 得到当前采样时刻的递推平均值。 算术平均值滤波和加权平均值滤波主要用于对压力、流量等周期性的采样值进行平滑加工，但对偶然出现的脉冲性干扰的平滑作用尚不理想，因而不适用于脉冲性干扰比较严重的场合。 （2）加权平均值滤波 由（4-1）式可以看出，算术平均值滤波法对每次采样值给出相同的加权系数，即1/m，实际上有些场合需要增加新采样值在平均值中的比重，这时可采用加权平均值滤波法，其算式为 （4.3） 这种滤波方法可以根据需要突出信号的某一部分，抑制信号的另一部分。适用于纯滞后较大、采样周期短的过程。 2. 中值滤波法 所谓中值滤波是对某一参数连续采样n次，然后把n次的采样值从小到大或从大到小排队，再取中间值作为本次采样值。 中值滤波对于去掉由于偶然因素引起的波动或采样器不稳定造成的误差所引起的脉动干扰比较有效。若变量变化比较慢，则采用中值滤波效果比较好，但对快速变化的参数不宜采用。 如果将平均值滤波和中值滤波结合起来使用，滤波效果会更好。 3. 惯性滤波法 前面几种方法基本上属于静态滤波，主要适用于变化过程比较快的参数，如压力、流量等。对于慢速随机变量，则采用短时间内连续采样取平均值的方法，其滤波效果不够理想。 为提高滤波效果，可以仿照模拟系统RC低通滤波器的方法，将普通硬件RC低通滤波器的微分方程用差分方程来表示，用软件算法来模拟硬件滤波器的功能。 典型RC低通滤波器的动态方程为 （4.4） 式（4-4）离散化可得低通滤波算法为 （4.5） 该种滤波方法模拟了具有较大惯性得低通滤波功能，主要适用于高频和低频的干扰信号。 4. 程序判断滤波 程序判断滤波的方法，是根据生产经验，确定两次采样输入信号可能出现的最大偏差Δy。若超过此偏差值，则表明该输入信号是干扰信号，应该去掉；如小于此偏差值，则可以将信号作为本次采样值。 程序判断滤波一般分两种： （1）限幅滤波 （2）限速滤波 数据采集所采用的检测技术不同，检测对象不同，数据的采集频率、信噪比不同，各种数字化滤波算法各有优缺点，所以我们在实际应用中要根据情况将其有机的结合起来，为数据处理选择一种最优的滤波算法，保证数据准确、快速的反应被检测对象的实际，为生产管理提供有效的数据。 二 数据处理 1. 线性化处理 计算机从模拟量输入通道得到的检测信号与该信号所代表的物理量之间不一定成线性关系。而在计算机内部参与运算与控制的二进制数希望与被测参数之间成线性关系，其目的既便于运算又便于数字显示，因此还须对数据做线性化处理。 在常规自动化仪表中，常引入“线性化器”来补偿其他环节的非线性，如二极管阵列、运算放大器等，都属于硬件补偿，这些补偿方