翠欧程序练习.docVIP

简单运动程序事例。 新建程序，命名为teaching（教导）敲入以下代码： BASE(0,1)基本轴队列 CANCEL CANCEL CANCEL 取消0轴运动 CANCEL AXIS(1) CANCEL AXIS(1) CANCEL AXIS(1)取消1轴运动 SERVO=1 0轴闭环 SERVO=1AXIS(1)1轴闭环 WDOG=1 伺服使能 DATUM(2)0轴零点搜寻 DATUM(2)AXIS(1)0轴零点搜寻 WA(1000) IF IN(1)=0 THEN开关量输入通道1做位示教开关 SERVO=0 SERVO=0AXIS(1) WDOG=0伺服使能关 FOR i=0 TO 5 对两轴位置进行人工定义 IF IN(0)=0 THEN WAIT UNTIL IN(0)=1 TABLE(i,MPOS) TABLE(7+i,MPOS AXIS(1))’每拨动一次开关，就会把当前的位置记下存到 table变量组中 WA(2000) ENDIF NEXT i SERVO=1 SERVO=1AXIS(1) WDOG=1 DATUM(2) DATUM(2)AXIS(1) WA(1000) ENDIF SERVO=1 SERVO=1AXIS(1) WDOG=1伺服使能 IF IN(1)=0 THEN DATUM(2) DATUM(2)AXIS(1) ENDIF FOR i=0 TO 5 示教开始 MOVEABS(TABLE(i),TABLE(i+7)) NEXT i 程序功能说明： 在数字量输入通道0和1 分别连接两个控制开关 开始先把开关1设置为0 ，运行程序 开始示教 方法是开关0 拨动一次即打开并闭合。手动设置两轴位置，循环做五次。控制器会自动按照之前设定的动作完成运动。想重复观看可设置开关1高，运行程序。 注意：此例程为了节省寻找零点的时间，creep 参数可设置较大。实际应较小值 TABLE变量观察窗口：点击该图标会弹出如下界面： 在这里可以通过界面右侧的输入栏设置要观察的TABLE变量号，点击刷新按钮，想要的变量就显示在左侧的表格里了。值得注意的是这里的变量不能自动刷新，只能在需要的时候手动刷新。同时在这里也可以进行TABLE变量的定义。 VR变量观察窗口：其界面、操作和TABLE变量都非常相似，这里就不多讲了。 简单运动指令举例 1、按trio mc206x 和安川伺服驱动器接线图（模拟量方式）完成接线。 2、检查无误后，用TRIO专用编程电缆，把控制器上的串口A（SERIAL A）与 PC机一个串行口相连。 3、接通控制器和驱动器电源。 4、打开Motion Perfect 2 软件。系统会自动对串口进行扫描，完成链接。 在check project 窗口点击new，创建一个新工程。弹出如下窗口： 点击yes 可以命名为trio first ,选择合适的路径点击Create就可以了。在新建的工程中点击program---new 创建一个新程序命名为startup 点击ok 键入以下代码： Start Standard Section Axis Parameters BASE(0)’设定基本轴为0轴 P_GAIN=1.0’比例增益 I_GAIN=0.0’积分增益 D_GAIN=0.0’ OV_GAIN=0.0 VFF_GAIN=0.0 UNITS=4000.0’单位是4000个控制器计数，一般以方便操作的数作为单位。此参数的设置非常重要。可设为电机转动一圈的控制器计数，也就是所用电机码盘线数的4倍。 SPEED=1.0’速度是1units/s ACCEL=1000.0’加速度是1000units/s2 DECEL=1000.0’减速度是1000units/s2 CREEP=0.02500’零点搜寻速度 JOGSPEED=0.02500’试运行速度 FE_LIMIT=0.5’跟随误差限 REP_OPTION=1’设置重复距离模式为-REP_DIST到+REP_DIST DAC=0’开环时模拟量输出 SERVO=1’设置为闭环控制 REP_DIST=360’控制器计数重复距离 FWD_IN=-1’未设正限位开关 REV_IN=-1’未设反限位开关 DATUM_IN=-1’未设零点开关 FHOLD_IN=-1’未设进给保持开关 FS_LIMIT=5000.0’正向软限位 RS_LIMIT=-5000.0015’反向软限位 注意：以上注释为使初学者能对轴参数有透彻的了解，才加进去的。在实际的编程环境中不可直接粘贴。因为变成环境还不支持中文注释。 点击上绿色箭头，运行以上程序，完成初始化。此时可