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机械工程控制基础公式
机械工程控制基础公式
1.典型时间函数的拉氏变换以及拉氏变换的性质
①延迟性质： ②复数域的位移性质：
③相似定理：
④微分性质：
当初始条件为零时：
⑤积分性质： 初始条件为零时：
⑥初值定理：;⑦终值定理：
2.传递函数的典型环节及公式
①比例环节K；②积分环节；③微分环节；④惯性环节；⑤一阶微分环节
⑥振荡环节；⑦二阶微分环节；⑧延时环节
⑨开环传递函数 ； 其中G(S)为向前通道传递函数，为反馈传递函数
闭环传递函数
⑩梅逊公式；
其中：——总传递函数 ——第n条前向通路得传递函数；
——信号流图的特征式
3.系统的瞬态响应及误差分析
①一阶系统传递函数的标准式， K一般取1
②二阶系统传递函数的标准式; K一般取1
③；其中为阻尼比，为无阻尼自然频率，为阻尼自然频率
④上升时间; 其中，
⑤峰值时间；⑥超调量；⑦调整时间
⑧稳态误差
其中为输入，为开环传递函数
4.系统的频率特性
①输入为，输出为
⑴伯德图的绘制
②比例环节K ；，
③积分环节 ；，
④微分环节；，
⑤一阶惯性环节；，
⑥一阶微分环节；，
（2）乃奎斯特图
①振荡环节 ；
，
（3）频域性能指标
①谐振峰值；②谐振频率
③截止频率
4.系统的相对稳定性
①相位裕量
②幅值裕量
5.PID校正（比例、积分、微分）
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