松下中厚板专用机器人在工程机械行业的应用200817.doc

松下中厚板专用机器人在工程机械行业的应用 唐山松下产业机器有限公司（063020） 袁利涛 摘要：当前，工程机械产品厂家采用焊接机器人生产Presently,the engineering mechanical product factory uses the welding robot to carry on the production more and more many . This article unifies a Panasonic set of engineering mechanical product the welding system, in detail introduced the Panasonic robot for thick plate performance characteristic and superiority。 Key words: Panasonic robots for thick plate engineering machinery 前言 　　 焊接技术作为制造业的传统基础工艺与技术，在工业中应用的历史并不长，但它的发展却是非常迅速的。焊接机器人是在工业机器人的基础上发展起来的先进焊接设备，是从事焊接的工业机器人。进入八十年代后，结构件的下料、制件工艺逐步实现了数控化，提高了结构件的制件质量。因而，国际上已越来越广泛地采用焊接机器人系统代替人工焊接。对焊接机器人生产的柔性、焊接工艺的优化性，对劳动强度和工作进程的改善，对产品质量的提高，以及其缩短工作时间，提高工作效率和降低劳动成本，已逐步为人们所认识和接受。在国外焊接机器人广泛应用于汽车及其零部件制造、摩托车、工程机械等行业大型企业瑞典的沃尔沃、德国宝玛格在焊接生产领域中，应用焊接机器人已成为一个国家焊接技术和焊接自动化水平的重要标志。　　我国是国际工程机械制造业的四大基地之一(美国、日本、欧盟、中国)随着，的技术性能焊接质量和外观质量的要求越来越高。因此，焊接机器人生产的。使用此软件能大大提高中厚板的示教效率，方便操作者示教程序。其特点为： A）如图2所示：当每条焊缝需焊接多层多道时，使用此软件只需示教一层，其它层次的焊接程序只需轻松设定而不需再次示教，如图2情形只需示教第一层，第二层、第三层只需设定焊枪高度、焊枪角度、焊接参数即可；同时软件中还可根据需要，设定相临两道焊缝间连接形式，即可每道焊缝从头至尾的焊接，也可从头-尾-尾-头不断弧连续焊接。 B）焊接参数模块化：适用于本系统工件的焊接电流、电压、焊接速度、摆动方式、摆动幅度，补偿数值等可作为多个数据库模块存入机器人内存中，哪段焊缝适用哪个参数模块直接调用即可。 C）独特的幅度可变的摆动控制（如图3）：摆动开始位置与结束位置摆动幅度的示教间隔不同时，程序将一边把摆幅自开始位置向结束位置直线改变，一边示教再现焊接。如图-4所示工件两端宽窄不一，使用此功能机器人将自动调整摆幅，保证整条焊道熔深及焊脚高度一致，从而保证焊接质量。 。 配备了接触传感器 接触传感是用于检测对象工件位置偏移的一种手段。当工件一致性不能满足焊接要求时，在焊接前用其自动判断焊接偏差。其原理是焊接机器人在焊接前，打开该功能，焊丝相对于母材形成电压差，当焊丝慢慢接近焊接母材，与母材碰触时将会导电（或放电），此时机器人检测出对象工件，并可以记忆该位置。在示教时，接触传感器检测出一个工件位置（基准位），再现时再检测出一个工件位置，两个位置相减，即计算出偏差量，根据偏差量，机器人计算出补偿量，并将补偿量反映在该点的执行位置上。 松下接触传感的一个重要特点是：跟踪动作模式图库化 传感动作须根据焊接位置以及开坡口的形状、朝向、偏移方向等，采用最适合的传感动作。松下软件预先已将各种基本传感动作做成了动作程序库，对应各种不同形状的传感，使用时只需选择相应动作程序库，从而可以大幅度提高工作效率 3）配备坡口接触传感器 坡口接触传感器（如图-6）是相对接触传感功能的扩张软件，用于坡口位置不一致的位置判断。从无坡口的位置向坡口位置边移动边传感，最终检测出坡口位置。也可用于检测坡口大小不一的情形。 4）配备电弧传感器 电弧传感器是通过检测焊接电流的变化而跟踪焊缝的。其原理是（如图-7），对角焊缝进行摆动焊接时，在摆动两端和中央，由于电弧长度发生变化，所以焊接电流强度也发生变化。摆动中心与角焊缝中心的偏差即成为焊接电流左右变化的平衡差。电弧传感器捕捉此焊接电流的变化情况进行位置补偿。电弧传感的基本功能是对由于焊接材料的热变形、反翘等引起的焊缝偏移进行仿形控制。 5）传感传感专用焊枪：传感专用焊枪是松下公司提高传感准确性的关键一环。在进行接触传感时，传感功能打开，