1519频域分析法.ppt

5.1 频率特性 定义 频率特性的表示方法 典型环节的频率特性 5.2 开环频率特性的绘制(Nyquist Bode) 5.3由频率特性确定相应的传递函数 5.4 频率特性稳定判据 5.5 控制系统的相对稳定性 5.6 开、闭环频率特性的关系 小结 例1 : RC电路如图，确定其闭环 频率特性. [例] 负反馈系统的传递函数如下，绘制其Nyquist 曲线。 Bode图的绘制 设开环系统是由n个典型环节串联组成 最小相位系统开环对数频率特性Bode曲线的绘制 零型系统开环对数频率特性Bode曲线的绘制 低频幅频特性曲线为斜线，斜线过（ω=1，L=20Lgk）点，斜率由积分环节的个数（系统型别）确定-20v。有微分环节的斜线确定方法类推； 转折频率处由环节形式确定折线斜率的变化规律。 绘制开环对数频率特性曲线的步骤 将开环传递函数化为各典型环节串联的标准型式，以正确确定开环增益K； 计算各转折频率，并按大小顺序依次标在ω轴上； 在ω=1处，量出幅值20lgK，得到A点（ω=1，20lgK dB）； 通过A点，作一条斜率为-20v dB/dec的直线，直到第一个转折频率ω1，则得开环对数幅频特性的低频渐近线，如果ω11，则低频渐近线的延长线通过A点。 随着ω的增加，L(ω)的低频段向中、高频段延伸，每遇到一个环节的转折频率，L(ω)的斜率就作一次相应的变化。遇到一阶惯性环节，斜率增加-20db/dec；遇到一阶微分环节，斜率增加+20db/dec ；遇到二阶振荡环节，斜率增加-40db/dec ；遇到二阶微分环节，斜率增加+40db/dec 。 系统开环BODE曲线坐标系的区域选择 对数幅频特性曲线： 1、横坐标区域包括所有环节的转折频率及ω=1点； 2、纵坐标的正方向由20lgk大致确定； 3、横坐标的标注方法——10倍频程一个等分格，每个等分各内是按对数刻度的； 4、纵坐标的标注方法——20分贝一个等分格。 对数相频特性曲线： 1、横坐标与对数相频特性曲线横坐标垂直对应排列； 2、纵坐标的上下限由开环传递函数的构成环节的特性综合确定。 例1 由频率特性确定相应的传递函数 最小相位系统非最小相位系统 最小相位系统非最小相位系统 对于最小相位系统: 由对数幅频特性确定相应的传递函数的步骤： 由低频段渐近线的斜率为-20 vdB/dec来确定v。 由低频段渐近线的位置来确定K。因为当ω?0时，L(ω)?20lg(K/ωv) =20lg K-20lgωv，故可由以下两种方法确定K。如图所示。 若为二阶振荡或二阶微分环节， 可根据实际曲线和渐近线确定谐振峰值Mr和谐振频率ωr，确定?； 或由转折频率处的修正值来确定?。 【题1：零型系统】已知最小相位系统的开环对数幅频特性曲线如下图，根据已知条件写出相应的开环传递函数。 【题2：含有积分环节】已知最小相位系统的开环对数幅频特性曲线如图，根据已知条件写出相应的开环传递函数。 【题3：二阶环节】已知最小相位系统的开环对数幅频特性曲线如下图，根据已知条件写出相应的开环传递函数。 【题4：二阶环节】已知最小相位系统的开环对数幅频特性曲线如下图，根据已知条件写出相应的开环传递函数。 【题5：含有微分环节】已知最小相位系统的开环对数幅频特性曲线如下图，根据已知条件写出相应的开环传递函数。 奈奎斯特稳定判据(闭环系统稳定的充分必要条件) (a)当开环系统稳定，即p=0，则闭环系统稳定的充分必要条件是Gk(jω)曲线不包围(-1,j0)点。 (b)如果N≠p/2，则闭环系统不稳定，闭环系统在s右半平面的极点个数z=p-2N。如果Gk(jω)曲线正好通过(-1,j0)点，表明闭环系统临界稳定。 (c)ω由0变化到的奈氏曲线，通过(-1,j0)点的次数为n，闭环特征方程就有2n个纯虚根。 由穿越次数判别闭环稳定性 穿越：指Nquist曲线穿越(-1,j0)点以左的负实轴。 正穿越：沿频率ω增加方向，Nquist曲线自上向下穿过(-1,j0)点以左的负实轴。在正穿越时，Gk(jω)的相角将有正的增量； 负穿越：沿频率ω增加方向，Nquist曲线自下向上穿过(-1,j0)点以左的负实轴。在负穿越时， Gk(jω)的相角将有负的增量。 半次穿越：即沿频率ω增加方向，曲线自(-1,j0)点以左的负实轴开始向下，称为半次正穿越；反之，沿频率ω增加方向，曲线自(-1,j0)点以左的负实轴开始向上，称为半次负穿越。 可以看出，正穿越一次，对应于Gk(jω)曲线逆时针包围(-1,j0)点一圈，负穿越一次，对应于Gk(jω)曲线顺时针包围(-1,j0)点一圈。 若用a表示正穿越次数，用b表示负穿越次数，并在曲线上以（+）、（-）标注出穿越情况。则曲线包围(-1,j0)点的圈数N = a -