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一种CAN报文优先级产生与检测方法 佟为明 金显吉 林景波 陈培友 （哈尔滨工业大学电气工程与自动化学院，哈尔滨 150001） 摘 要CAN为国际标准现场总线，应用广泛。本文在分析CAN的MAC机制内容基础上，提出了一种CAN报文优先级产生与检测方法。简述了实现该方法的硬件支持，详细阐述了该方法的基本原理及A Method of Priority Generation and Detection for CAN Message Tong Weiming Jin Xianji Lin Jingbo （School of Electrical Engineering and Automation, Harbin Institute of Technology, Harbin 150001, China） Abstract CAN bus is a kind of international fieldbus standard and is used widely. Based on analyzing the MAC mechanism of CAN, a method of priority generation and detection for CAN message is proposed. A hardware implement is described then. The basic principles and software implementation process are introduced in details, and the method has been verified by application examples. Key words CAN MAC mechanism message priority detection method 1 引 言 作为国际标准ISO11898和ISO11519的控制器局域网CAN[1]，最初虽然是为汽车的监测、控制系统设计的，但由于它在性能、可靠性等方面的突出优势，现已广泛地应用于各工业领域[2]。在CAN总线技术中，其MAC机制是基本的和关键的部分之一[3]。在CAN的技术规范中首先提到的就是仲裁，而仲裁规则是通过报文优先级体现的。目前国对CAN报文优先级研究和分析，有效的方法或手段来产生和检测报文的优先级。这在很大程度上阻碍了CAN总线的进一步研究与应用。本给出一种CAN报文优先级产生与检测方法，CAN总线的非破坏性逐位仲裁机制120Ω左右的终端电阻，构成一个闭合回路。4个节点的主体结构是基本相同的，根据系统功能的需要每个节点在硬件结构上又有所差别。每个节点均有键盘和显示单元；节点1、2、3为发送节点，每个节点均有“启动发送”按钮；节点1还有“停止发送”按钮，可对CAN总线电平进行检测，亦即可对CAN总线MAC（媒体访问控制）帧进行检测；节点4为接收节点，可显示接收到的报文。 图2 系统结构 4 CAN报文优先级产生与检测方法 4.1 方法的基本原理 根据CAN的MAC机制及仲裁规则，如果高优先级的报文一直占用着总线，则其低优先级的报文将无法获得仲裁，但是会尝试重新发送。只有当高优先级报文不再占用总线时，低优先级的报文才可能发送成功。 为方便说明，SENT_ID_11和SENT_ID_12；将节点23发送报文分别命名为SENT_ID_2SENT_ID_3，报文的优先级顺序：SENT_ID_1SENT_ID_2，SENT_ID_11SENT_ID_3，SENT_ID_12SENT_ID_2，SENT_ID_12SENT_ID_3，SENT_ID_11不同于SENT_ID_12，SENT_ID_2不同于SENT_ID_3。使节点1连续发送为SENT_ID_1的报文，使总线一直处于忙的状态。然后使节点2和节点3分别开始发送为SENT_ID_2 和SENT_ID_3报文，节点2、3发送的报文优先级不同且均比节点1优先级低。这时节点1停止发送后，节点23会同时竞争总线，从而创造了使不同优先级的报文竞争总线的条件。根据节点4接收到报文的先后顺序即可验证节点2和节点3所发报文的优先级了，并且两个节点发出的报文都被接收，也验证了CAN总线的非破坏性仲裁机制。SENT_ID_12的报文使节点1停止连续发送报文，让节点1再发送一帧ID为SENT_ID_12的报文，同时开始检测总线电平，捕捉MAC帧。在第三次检测到连续个“1”时停止检测，即第三帧报文结束时停止检测。节点1将检测到的MAC帧的各位值通过显示单元顺序地显示出来，并与节点23发送的MAC帧相比较，可体现节点23的报文优先级。这就双方面验证了报文优先级，保证了准确性 A）