比例双惯性对象的快速控制举例.doc

比例双惯性快速控制举例 比例双惯性对象的电路如图1所示。 图1 比例双惯性电路 分析电路可知，T18(T19是反相惯性，基于电路基本定律，可以写出电路方程如下。 代入参数R39=100KΩ，C40=0.1μF，R40=100KΩ 整理得。 再由电路分析可知，T17(T13是反相惯性。基于电路基本定律，可以写出电路方程如下。 代入参数R34=100KΩ，C32=0.1μF，R35=200KΩ 整理得。 显然，图1中对应的传递函数为 被控对象GP（s）为“0型”系统，采用PI控制或PID控制，可系统变为“I型”系统。 按照模拟PID设计方法： 当TITD=0.0002，且TI=0.03，有TD=0.006667，这时开环传递函数为 则闭环传递函数为 当输入为单位阶跃信号时，输出为 显然，单位阶跃响应输出波形是指数规律逼近稳态值1，时间常数τ=0.015/KP 故KP尽量取大，响应速度更快。 Kp取1，Ti取0.03秒，Td=0.006667秒，时间常数0.015 ,太大 Kp取10，Ti取0.03秒，Td=0.006667秒，时间常数0.0015 ,合适 当采样周期T=0.001秒时，Kp取10，Ki=0.3333，Kd=66.67，合适，阶跃输入时控制系统响应曲线如图2所示。 图2 阶跃输入时控制系统响应曲线 从响应曲线来看，上升时间大约为4格，峰值时间大约为6.5格，调节时间大约为18格，超调量为2.3/10.2=22.55%。