机械原理第一章课件讲解.ppt

原动件 传动部分 执行部分 1 --2 --3 --4 --7 --8 1‘ --6 --5 --4 --7 --8 工作原理 1、分析机械的动作原理、组成情况和运动情况 工作原理 2、 沿着运动传递路线，分析两构件间相对运动的性质，以确定运动副的类型和数目 转动副数目 移动副数目 高副数目 3. 适当地选择运动简图的视图平面 4. 选择适当比例尺 5. 画简图 并从运动件开始，按传动顺序标出各构件的编号和运动副的代号。在原动件上标出箭头以表示其运动方向。如图 §1-4 平面机构的自由度 * 一、平面机构自由度 1、定义：机构中各构件相对于机架的所 能有的独立运动的数目称为机构中自由度。 2、计算公式 设某一平面机构，除机架外共有n个活动构件。通过PL个低副和PH个高副联接各构件。n个活动构件在未用运动副联接之前共具有3n个自由度，当用PL个低副和PH个高副联接之后，便受到2PL+PH个约束。故机构自由度，应为活动构件自由度的总数与运动副引入的约束总数之差，即 F = 3n - 2PL - PH 二、机构具有确定运动的条件 举例： 图a所示： n=2 PL=3 PH=0 F=3n-2PL-PH = 0 各构件间已无相对运动，只构成了一个刚性桁架，因而不能成为机构 图b所示 n=3 PL=5 PH=0 F=3n-2PL-PH = -1 已成为超静定桁架了，也不能成为机构。 图c所示 n=3 PL=4 PH=0 F=3n-2PL-PH = 1 若取构件1为原动件，可以看出，构件1每转过一个角度，构件2和构件3便有一个确定的相对运动，也就是说这个运动链能成为机构。 如果同时使构件3 也成为原动件，则可以看出，运动链内部的运动关系将发生矛盾，最薄弱的构件将损坏 。 说明：要使自由度大于零的运动链成为机构，原动件的数目不可多于运动链的自由度数。 图(d)所示?? ? n=4 PL=5 PH=0 F=3n-2PL-PH = 2 若同时取构件1和构件4作为原动件，则可以看出，构件2和构件3 具有确定的运动，即该运动链能成为机构。 如果只取构件1作为原动件，则可以看出，其余三个活动构件2、3、4的运动不能确定，只能作无规则的运动。 说明：要使自由度大于零的运动链成为机构，原动件的数目不可少于运动链的自由度数。 二、机构具有确定运动的条件 由上可知： 1）F=0 机构蜕化成刚性桁架，无相对运动。 2）F0 如原动件数大于机构自由度数——损坏 如原动件数大于机构自由度数——运动 不确定 综上所述：机构具有确定的运动条件是 机构自由度数大于零，且原动件的数目等于机构的自由度数目。 三、计算机构自由度的注意事项 1.复合铰链 例1：计算图示摇筛机构的自由度： 计算是否正确？ 摇筛机构中，构件2、3、4同在C 处组成转动副。因此此机构的自由度为： 摇筛机构 ??????????????????????? 摇筛机构C 处侧视图 注意事项 定义：两个以上构件在同一处以转动副相连接，所构成的运动副称为复合铰链。 解决问题的方法：若有K个构件在同一处组成复合铰链，则其构成的转动副数目应为（K-1）个。 2.局部自由度 计算机构自由度： (a)? F=2 (b)? F=1 图a 图b 注意事项 定义：若机构中某些构件所具有的自由度仅与其自身的局部运动有关，并不影响其他构件的运动，则称这种自由度为局部自由度。 局部自由度经常发生的场合：滑动摩擦变为滚动摩擦时添加的滚子；轴承中的滚珠。 解决的方法：计算机构自由度时，设想将滚子与安装滚子的构件固结在一起，视为一个构件。 注意事项 3.虚约束 定义：在特定几何条件或结构条件下，某些运动副所引入的约束可能与其他运动副所起的限制作用一致，这种不起独立限制作用的重复约束称为虚约束。 计算图示机构自由度： 注意事项 虚约束经常发生的场合： a.两构件之间构成多个运动副时 b.两构件上某两点间的距离在运动过程中始终保持不变时 c.联接构件与被联接构件上联接点的轨迹重合时 d.机构中对运动不起作用的对称部分 注意事项 结论：????? 采用虚约束是为了改善构件的受力情况；增加构件的刚性；传递较大功率；或满足某种特殊需要