机械工程专业2014作业讲解.doc

2014年黑龙江省专业技术人员继续教育知识更新培训 机械工程专业作业 说明：中、高级职称学员“专业课作业”为论述题1-5题；同时提交3000字左右“学习心得”一篇。所有学员均需按要求提交“公需课作业”。 论述题 一：本课程分别着重讲述了移动机器人中具有代表性的轮式移动机器人创新设计基础理论与技术。试分别论述轮式移动机器人、操作臂型机器人、足式步行机器人的实用化优缺点，并进一步思考论述可以互相拟补它们各自不足的创新设计新思路。 答：1操作臂式机器人 操作臂式机器人是目前最成熟、应用领域最广、生产量最大的一种机器人。最常用的有弧焊机器人、点焊机器人、喷漆机器人和装配机器人，在汽车行业得到了广泛的应用。同轮式与足式机器人相比操作臂机器人具有控制精度高、重复性好、易于操作、作业效率高和灵活性高等优点。但它的作业是有范围的，不能做的太大，否则它的刚度、精度与载荷都会下降。 2足式机器人 四足六足机器人和轮式机器人相比具有步行稳定，可跨过越障碍，能下上下台阶，能在室内外行走，也能在野外复杂地形下行走。能搭载作业设备进行相应的作业，也可搭载物品运送物质。但它的速度不及轮式机器人，其控制系统比操作臂式机器人复杂。 3轮式机器人 轮式机器人与足式机器人相比其速度快、效率高、负载能力强，可搭工载设备进行相应的作业，不足之处是不能在不平地的地面行走，也不能跨越障碍。由于轮子存在打滑现象精确的位置控制不易