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计算机控制系统试题（A卷） ? 分析说明或计算下列各题： 1.??? 画出计算机控制系统的方框图，并分别说明各单元的作用。(15分) 2.??? 写出数字PID位置型和增量型控制算法的计算式，并比较两种算法的优缺点。(15分) 3.??? 在数字PID中，采样周期T的选择需要考虑哪些因素？(15分) 4.??? 已知被控对象的传递函数，采样周期T=0.1s，采用零阶保持器，单位负反馈系统。要求针对单位阶跃输入信号设计最少拍无纹波系统的，并计算输出响应和控制信号序列。（0.368）(15分) 5.??? 被控对象的脉冲传函，采样周期T=1s，试用达林算法设计τ＝2s的，对于单位阶跃输入的数字控制器D(z)，并计算输出响应和控制信号序列。（0.607）(15分) 6.??? 动态矩阵控制算法为何只能适用于渐近稳定的对象？对模型时域长度N有什么要求？若N取得太小会有什么问题？(10分) 7.??? 说明计算机控制网络的特点以及控制网络与信息网络的区别。 (15分) ? 附录? 常用Z变换表 拉氏变换 F(s) 时域函数 f(t) Z变换 F(z) 1 δ(t) 1 δ(t-kT) 1(t) t ? 计算机控制系统试题答案（A卷） 1．答： 计算机控制系统的基本框图如下： ???? （8分） ①??? 测量变送器：测量被控对象的控制参数，并变换成一定形式的电信号；?? ???????（1分） ②??? A/D转换器：将电信号转换成数字信号反馈给计算机；??????????????????????? （1分） ③??? 控制器：将反馈信号与给定值信号进行比较，得到的偏差信号按照一定的控制算法输出数字控制信号；????????????????????????????????? ????????????????????????????（2分） ④??? D/A转换器：将数字控制信号转换为模拟控制信号驱动执行器；??????????????? （1分） ⑤??? 执行机构：接受模拟控制信号，改变被控对象的控制参数值；???????????? ?????（1分） ⑥??? 被控对象：工艺参数需要控制的生产过程、设备或机器等。??????? ????????????（1分） 2．答：? 位置型PID算法：??????? ??????????（3分） 增量型PID算法： （3分） 位置型PID算法与增量型PID算法比较： ①??? 增量型算法不需要做累加，计算误差或计算精度问题，对控制量的计算影响较小。而位置型算法要用到过去误差的所有累加值，容易产生大的累加误差。?????? ????????????（3分） ②??? 增量型算法得出的是控制量的增量，误动作影响小，而位置型算法的输出是控制量的全量输出，误动作影响大。??????????????????????????????????????????? ???????????（3分） ③??? 采用增量型算法，由于算式中不出现项，则易于实现手动到自动的无冲击切换。 （3分） 3．答：采样周期T的选择应考虑如下因素： ①要满足香农定理；???????????????????????????????????????????????????????? ?????（3分） ②采样周期要小，离散接近连续；???????????????????????????????????????????? ?????（2分） ③采样周期应比对象的时间常数小得多；????? ??????????????????????????????????????（2分） ④采样周期应远小于对象扰动信号的周期，一般使扰动信号周期与采样周期成整数倍关系；（2分） ⑤当系统纯滞后占主导地位时，应尽可能使纯滞后时间接近或等于采样周期的整数倍；?? ??（2分） ⑥如果执行器的响应速度比较慢，那么采样周期过小将失去意义；???????????????? ??????（2分） ⑦采样周期的下限是使计算机完成采样、运算和输出三件工作所需要的时间（对单回路而言）。（2分） 4．答： T=0.1s，被控对象的Z传递函数为： ??? （3分） 针对单位阶跃输入信号，按最少拍无纹波设计有： ???????????????????????? （4分） 则：???????????????????????????????? （2分） 输入为单位阶跃信号时，输出的Z变换为： ????? （2分） 输出序列为：0，0.582，1，1，…，能收敛于阶跃函数；???????????????????????? （1分） 控制的Z变换为： ???????????????????????????? （2分） 控制序列为：1