自动控制_07bZ变换性质概要.pptVIP

3 Z 变换性质 4 Z 反变换 §7-4 离散系统的数学模型 2 线性常系数差分方程及其解法 2 差分方程求解 3 脉冲传递函数 §7－5离散系统的稳定性与稳态误差 1.S域到Z域的映射 3.离散系统的稳定性判据 (2)朱利稳定判据 4. 离散系统的稳态误差 5 采样周期与开环增益对稳定性的影响 若设复变量s在S平面上沿虚轴移动，这时s＝jω，对应的复变量 。后者是Z平面上的一个向量，其模等于1，与频率ω无关；其相角为ωT，随频率ω而改变。 可见，S平面上的虚轴映射到Z平面上，为以原点为圆心的单位圆。 当s位于S平面虚轴的左边时，σ为负数， 小于1。反之，当s位于s平面虚轴的右半平面时，为正数， 大于1。s平面的左、右半平面在z平面上的映射为单位圆的内、外部区域。 附图7-4.1：线性采样系统结构图 2.线性离散系统稳定的充要条件 线性采样系统如附图7-4.1所示。 其特征方程为 显然，闭环系统特征方程的根a1、a2、…an就是闭环脉冲传递函数的极点。在z域中，离散系统稳定的充要条件是： 当且仅当离散特征方程的全部特征根均分布在z平面上的单位圆内，或者所有特征根的模均小于1，相应的线性定常离散系统是稳定的。