浅析PID几种控制规律的作用.docVIP

浅析P、I、D几种控制规律的作用 黄国栋1 刘俊秀2 （内蒙能源电力投资有限公司乌斯太热电厂生产部 阿拉善盟 750336） 摘要：PID控制规律是自动控制中产生最早、应用最为广泛的一种控制规律。本文从从理论的角度联系实际例子，祥细阐述并揭示了比例（P）、积分（I）、微分（D）控制规律的实质。最后给出了什么是P、I、D控制规律的结论，以及三种控制规律的优缺点。 关键词：P、I、D、PID、静态偏差 引言： PID控制是自动控制中产生最早的控制方法，同时也是在实际工程中应用最为广泛的一种控制方法，在电厂单元制机组的热工控制系统中,绝大部分都是采用PID控制（比如，给水控制系统，过热汽温控制、除氧器水位控制等）。尽管PID控制已经上了经典教科书，但由于它的简单与实际中良好的应用效果，人们仍在不断研究PID控制器的设计方法（包括各种自适应控制、最优控制等）。笔者在一些参考书上经常看到讲述比例、积分、微分的调节作用，但书中作者只给出了三种调节规律作用的结果，让读者不知其结论背后的原因。下面笔者就从理论的角度结合实际的例子来讲述以下这几种调节规律背后的来龙去脉。 比例调节规律的作用是：偏差一出现就能及时调节，但调节作用同偏差量是成比例的，调节终了会产生静态偏差（静差）。 积分调节规律的作用是：只要有偏差，就有调节作用，直到偏差为0，因此它能消除静态偏差，但积分作用过强，会使调节作用过强，引起被调参数超调，甚至产生振荡。 微分调节规律的作用是：根据偏差变化的速度进行调节，因此能提前给出较大调节作用，大大减小了系统的动态偏差量及调节过程时间，但微分作用过强，又会使调节作用过强，引起系统超调和振荡。 这三种调节规律的整定原则是：就每一种调节规律而言，在满足生产要求的情况下，比例作用要强一些，积分作用要强一些，微分作用也要强一些，当同时采用这三种调节规律时，三种调节作用应适当减弱，但微分时间一般取积分时间的1/4~1/3。 正文： 比例调节规律：将控制对象近似一个比例环节，比例系数为K， 比例控制作用是指控制器的输出与输入成比例关系。它的动态方程为 μ(t)=Kpe(t) μ(t)= e(t) μ(t)——执行机构的移（即控制器的输出）； e(t)——给定值与被控量的偏差，e(t)=g-y; Kp——比例系数或比例增益； ——比例带； 用传递函数表示为 Wp(s)= =Kp= 比例控制作用的动作规律是：偏差e(t)越大，执行机构输出位移μ(t)也愈大；偏差e(t)的变化速度愈大，执行机构输出位移的速度也愈大. 比例控制作用的特点是动作快，对干扰有及时和很强的控制作用；但由于执行机构的位移μ(t)与被控控量的偏差e(t)有一一对应的关系，所以控制的结果是被控量存在静态偏差。 对于一个简单的单回路系统来说： G(s)：前馈通道的传递函数 H(s)：反馈通道的传递函数 G(s)H(s)：开环传递函数 采用比例控制器后，系统的静态偏差按终值定理可得 y(∞)=[sX(s)] 在单位阶跃扰动下，X（s）=,则 y(∞)=[s] 对有自平衡能力的对象，设 G(s)= y(∞)= 对无自平衡能力的对象，设 H(s)= y(∞)=δ 由此可见，不论是有自平衡能力的对象，还是无自平衡能力的对象，采用比例控制器都是有差控制，比例带越大，偏差越大。 下面举一个简单比例控制器的例子来说明比例调节终了还有静差的物理解释 图1----1 上图为一个浮子式液面控制系统.H0为给定液位,μ0为给定阀门开度,ΔH为液位的变化量,Δμ为阀门开度的变化量,Q1为流入量,Q2为流出量,a、b分别表示杠杆的长度.不考虑任何磨擦. 设对象的负荷Q2增加ΔQ,液位下降ΔH,阀门开大Δμ,要根据三角形相似原理,这些量存在下述关系,即 故 , 上图是表示采用比例控制器后液位控制的过渡过程。被控量是贮槽的水位，Δ为杠杆的支点，杠杆的一端固定着浮子，另一端和控制阀的阀杆连接。浮子能随着水位的变化而升降，当由于某种干扰而使水位升高时(如进水量大于出水量)，浮子随之升高，通过杠杆作用，使阀门杆下移，把进水阀门关小一些，进水量相应减小，当进水量等于出水量时，水位也就不再变化而重新稳定下来；相反，由于某种干扰使出水量突然增大时，水位下降，浮子随之下降，通过杠杆作用使阀门上移，进水量相应增加，直至进出水量相等，水位又达到新的稳态。当Q2增加后，液位H逐渐下降，阀门μ逐渐开大，直到流入量Q1等于流出量Q2时，系统重新平衡，但这时的液位要低于原来的数值。比例增益Kp越大（δ越小），当液位H改变较小时，阀门μ就有较大的改变，这样可减