倒立振子控制系统的改进.docx

倒立振子控制系统的制作 倒立振子控制系统的改进一．倒立振子系统的实验模型 根据图1、2可知，台车骑跨在轨道上，用10个小球轴承使台车在轨道的横向及上下方向限位，使其纵向移动且减少摩擦力。将倒立振子的支点轴承安装在台车上。用塑料齿轮系和回转式编码器E1放大振子的倾斜程度和检测振子的倾斜情况。为限制振子的倾斜角度，安装有限位器。连接在台车支点上倒立振子的结构，在长700mm、外径14mm的铝管上装有位置可变的黄铜制平衡块。轨道安装在有足够刚度的支撑台上。移动台车的水平方向上的控制力是通过滑轮、钢丝和DC电动机给出的。钢丝用宽0.5mm的绞线，其绕过滑轮P2、调节张力的滑轮P1(可沿滑轨方向移动，调节绞线张力)和驱动电动机轴上的滑轮P0，然后固定在台车上。为了检测台车的位置，在滑轮P2的轴上安装了回转编码器E2。为防止台车从两导轨两端掉出，在支撑台两端设置了限位开关S1、S2，控制台车的运动范围。图1倒立振子的结构示意图图2倒立振子传动及控制的结构示意图 DC电动机的规格和驱动方法 施加转矩的DC电动机必须能够快速地左右驱动台车。考虑台车的质量、振子诸元件的尺寸等，选择该规格的DC伺服电动机：额定电枢电压24V，额定转矩0.132N·m，额定电枢电流3.0A，瞬间最大转矩0.78N·m，转矩常数Kt为0.05(N·m)/A。 DC电动机产生的转矩基本与电枢电流成比例，其比例常数为转矩常数Kt。如图3，通过检测电枢电流，然后进行反馈，同设定的电流指令值比较，将其偏差信号用放大器放大，作为电枢电压给出。要通过计算机控制电动机，尚需把相当电流指令值的计算机数字信号由D/A转换为模拟信号。图3控制DC伺服电动机转矩的驱动器二．控制装置的构成 图4所示为振子和台车控制装置的结构和各个环节间的信号传递。回转编码器E1和E2的脉冲信号，由计数电路转换成脉冲数，分别以二进制的数字信号输入到微机中。S1和S2的开关信号作为计算机的中断信号。如图3，电动机驱动电路由D/A转换器和电流反馈电路组成，使DC电动机产生与电流指令值成正比的转矩。 在上述控制装置中，微机的主要工作如下：1）在每隔采样周期的时间内，把表示振子倾斜角度和台车位置y的二进制数据输入给I/O接口。2）用前一个输入的数据和现在输入的数据，求振子角速度和台车速度的近似值。3）根据状态反馈，计算DC电动机电枢电流I的指令值。4）将该电流指令值以12位数据方式输出给I/O接口。 5)当台车轨道两端附近的限位开关信号输出中断信号时，将电流指令值0输出给I/O接口，使电动机停止转动。 图4倒立振子的控制装置和信号传递三．实验模型的控制分析 将倒立振子控制系统采用离散控制系统分析，采用周期Ts=0.1s。这样，若将采样周期设定成很小，控制系统分析方法就可用于离散控制系统。即以实验模型为对象，引用连续控制系统的状态方程式，根据极点配置法和仿真决定状态反馈系数，再把求得的反馈系数应用于离散控制系统。 对倒立振子控制系统的实验模型引入状态方程时作出如下假设： 1）台车水平运动和倒立振子旋转运动等产生的摩擦力和空气阻力很小，可忽略。 2）与倒立振子的惯性相比，滑轮和电动机的惯性很小，可忽略。 3）将电动机的力矩传给台车的钢丝没有伸缩性。 4）电动机的时间常数很小，因此瞬间就可输出与电流指令值成正比的转矩。 5）倒立振子的倾斜角度很小。 根据以上假设，可以得到倒立振子系统的状态方程： 是四维的状态向量，而系统矩阵A和输入矩阵B为下列形式 系统矩阵，输入矩阵 其中参数a、b、c、d为下列表达式确定的常数。 状态向量X的元素为振子角度和角速度及台车位置y和速度四个状态变量的向量，控制力u为施加给台车的水平力。四．微机的计算程序 为了在实验中得到更多的资料，要求微机不仅具有控制倒立振子系统的功能，还应具有键入系统参数的功能，以便改变系统参数，所以采用16位PC9800(NEC制)型号的个人计算机。 首先，1）初始设定，它是指堆栈指示器、I/O接口等的初始设定；2）用键盘输入状态反馈系数k1、k2、k3、k4及采样周期Ts；3）基准状态=0及y=0，可依各自的编码检测器的脉冲数来设定。具体来说，事先用手将台车和振子固定在基准状态，然后按空格键输入当前的编码器信号，设该值为及y的基准值，同时启动倒立振子系统的控制。4）—9）每隔一个采样周期反复进行。首先在4）中，从两个输入口输入倒立振子的倾斜角和台车位置y的当前值。其次在5）中，从存储器中取出前一个周期的和y值，与当前输入值相减后再除以采样周期，从而算出角速度和速度的近似值。然后在6）中，根据状态反馈，将系数k1、k2、k3、k4与状态变量、、y、分别相乘再求和，以求得控制力u。在7）中，将控制力输出给输出口。8）为了记录控制系统状